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公开(公告)号：CN111688680A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010555141.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的控制方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：当检测到目标车辆的泊出功能启动时，获取所述目标车辆与前方车辆间的第一距离以及所述目标车辆与后方车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，判断所述目标车辆是否满足预设泊出条件；当确定所述目标车辆满足预设泊出条件时，控制所述目标车辆按照预设泊出方式泊出。通过上述技术方案，可以简单、快速地控制车辆泊出停车位，提高车辆泊出的安全性。
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公开(公告)号：CN111301409A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010166385.4
申请日：2020-03-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/06 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的路径；在存在起始点到目标点的路径时，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测及成本计算；在未存在不碰撞的泊车路径时，利用混合A星算法确定目标车辆的备选状态点集合；对备选状态点集合中每个备选状态点进行碰撞检测及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达目标点的状态点为止。本发明实施例利用混合A星算法在泊车路径搜索过程中，拼接RS几何算法，提高了路径搜索的计算速度，保证了泊车路径搜索的实时性。
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公开(公告)号：CN110834637A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910690562.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前车辆上车载雷达发送的雷达数据信息及车载摄像头采集的道路图像，根据所述雷达数据信息和道路图像，确定当前道路的交通状况，根据所述交通状况结合所述当前车辆上高级驾驶子系统的第一当前状态和拥堵驾驶子系统的第二当前状态，控制所述当前车辆的驾驶模式切换。与现有技术相比，本发明实施例根据当前道路的交通情况以及当前车辆上高级驾驶子系统的第一当前状态和拥堵驾驶子系统的第二当前状态，自动控制当前车辆驾驶模式的切换，实现了不同驾驶模式之间的平滑切换，满足了驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110834630A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911007575.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。解决了在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别而导致的因未识别目标而发生碰撞危险的问题，提高了自动驾驶安全性。由车载传感器识别道路、交通等外界特征，不需要驾驶员实时监控车辆与道路环境。
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公开(公告)号：CN106327896B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610803564.8
申请日：2016-09-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明提供了一种面向自动驾驶的车道选择方法，其处理步骤为：步骤1，确定路径初始点、结束点和行驶区域，划分各路段及车道；步骤2，采集各车道的车速，计算平均车速，建立实时信息数据库；步骤3，将平均车速发送至车载终端，基于最短时间进行车道级路径规划；步骤4，实时平均车速变化导致规划的行驶车道发生变化时，根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离信息，综合考虑是否换车道行驶；步骤5，若可以进行换道，则跟踪新规划的车道行驶；若不可以则按照原规划的车道行驶。本发明依据实时车流速度和车辆相对路口的位置信息，进行车道选择，并实时自动修正行驶车道，使自动驾驶车辆避开拥堵道路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119360468A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411340881.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G07C5/08
Abstract: 本申请提供了一种车辆行驶评估的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：针对第一待测场景下的目标车辆，对所述目标车辆进行数据采集，得到影响所述目标车辆行驶的多维度数据；通过对所述目标车辆的多维度数据进行分析，确定出影响所述目标车辆行驶的客观态势特征和主观态势特征；基于所述客观态势特征和所述主观态势特征的融合，对所述目标车辆在所述第一待测场景下的行驶状态进行评估。本申请获取了行驶过程中多维度数据，避免了单一数据源可能导致的评估偏差，从而提高了安全评估的准确性。
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公开(公告)号：CN118692244A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411187227.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及交通技术领域，提供一种车辆行驶安全评估方法及装置，该方法包括：基于目标车辆所处的行驶环境信息和行驶环境信息中交通参与者的运动数据构建抽象元素态势场；基于目标车辆的行驶情况构建具象元素态势场；基于目标车辆的预期行驶轨迹构建主观认知场；基于抽象元素态势场、具象元素态势场和主观认知场对目标车辆的行驶安全进行评估。本公开能够结合实际交通场景中车辆的行驶环境、车辆间的相互作用，对客观交通风险进行量化描述，对目标车辆的行驶安全进行全面、客观的评估，并为智能汽车提供更为贴近人类认知方式的安全性评价，确保自动驾驶系统的决策规划在实际驾驶场景中能够更好地满足驾驶员的安全期望，提高智能驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN114987497B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210605602.4
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F17/15
Abstract: 本发明实施例公开了一种后车道线拟合方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶车速和前向车道线参数；根据行驶车速和前向车道线参数，计算车辆沿车道线方向行驶的纵向距离；根据前向车道线参数和纵向距离，计算车辆的后向车道线的离散点信息；对离散点信息进行拟合得到后向车道线方程信息，根据后向车道线方程信息确定车辆的后向车道线。本发明实施例通过获取车辆的行驶车速和前向车道线参数，最后进行计算并确定车辆的后向车道线，提升了自动驾驶系统如自动换道功能的安全性，提高自动驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN113139858B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202110535902.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别乘客的方法、车辆及存储介质。车辆识别乘客的方法包括如下步骤：目标车辆向云服务器发出定位乘客请求及订单信息；云服务器搜索目标乘客周围能与云服务器交互的辅助车辆，将目标乘客信息发送至辅助车辆；辅助车辆对周围的人物进行信息采集和筛选，并与目标乘客信息进行对比计算与目标乘客的匹配度，计算采集到的自车周围的人物的位置信息；辅助车辆将采集到的自车周围的人物位置信息及自车周围的人物与目标乘客的匹配度发送至云服务器；云服务器对各辅助车辆发送过来的信息进行筛选及合并，计算匹配度最高的人物，将该人物的位置及相应的辅助车辆的位置发送至目标车辆。该发明的车距控制方法能使目标车辆快速找目标乘客。
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公开(公告)号：CN118322852A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410345957.3
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆座舱的触觉交互装置、方法、车辆及存储介质，其中，装置包括：触觉反馈系统，用于利用目标阵列声辐压力进行触觉反馈；视觉采集系统，用于采集座舱内的图像数据，以基于图像数据识别驾驶员的交互位置坐标和触觉反馈系统的系统坐标；数据处理系统，用于基于交互位置坐标和系统坐标得到驾驶员的交互位置与触觉反馈系统的相对位置坐标，以得到触觉反馈系统的焦点，并基于相对位置坐标生成触觉反馈信号，以利用触觉反馈信号控制触觉反馈系统在焦点进行触觉反馈。由此，解决了相关技术中，在驾驶员做出隔空手势动作后，难以得到相应的触发反馈，影响驾驶员正常驾驶车辆，存在一定的安全隐患的技术问题。
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