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公开(公告)号：CN106327896B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610803564.8
申请日：2016-09-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明提供了一种面向自动驾驶的车道选择方法，其处理步骤为：步骤1，确定路径初始点、结束点和行驶区域，划分各路段及车道；步骤2，采集各车道的车速，计算平均车速，建立实时信息数据库；步骤3，将平均车速发送至车载终端，基于最短时间进行车道级路径规划；步骤4，实时平均车速变化导致规划的行驶车道发生变化时，根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离信息，综合考虑是否换车道行驶；步骤5，若可以进行换道，则跟踪新规划的车道行驶；若不可以则按照原规划的车道行驶。本发明依据实时车流速度和车辆相对路口的位置信息，进行车道选择，并实时自动修正行驶车道，使自动驾驶车辆避开拥堵道路。
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公开(公告)号：CN106643690A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610837658.7
申请日：2016-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01C11/04 , G01C21/165 , G01S19/45 , G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种用景象识别进行汽车高精度定位的方法，包括：汽车通过搭载的车载终端在不同位置捕捉行车环境特征目标，计算特征目标的特征点(特征目标的某一位置，如几何中心等)位置，上传至数据中心，数据中心通过同一特征目标的不同捕捉位置计算其精确位置，汽车根据特征目标的精确位置，计算汽车的精确位置。本发明使用集成摄像头、惯性单元和卫星定位单元的车载终端获取汽车的行车特征目标，进行图像特征点提取和信息融合，并可根据特征点的位置计算汽车的位置，通过数据中心进行特征点位置计算，通过无线通讯实现车载模块与数据服务中心的数据传输。车载终端安装在车辆前风挡玻璃中部上方。
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公开(公告)号：CN106327896A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610803564.8
申请日：2016-09-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/096725
Abstract: 本发明提供了一种面向自动驾驶的车道选择方法，其处理步骤为：步骤1，确定路径初始点、结束点和行驶区域，划分各路段及车道；步骤2，采集各车道的车速，计算平均车速，建立实时信息数据库；步骤3，将平均车速发送至车载终端，基于最短时间进行车道级路径规划；步骤4，实时平均车速变化导致规划的行驶车道发生变化时，根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离信息，综合考虑是否换车道行驶；步骤5，若可以进行换道，则跟踪新规划的车道行驶；若不可以则按照原规划的车道行驶。本发明依据实时车流速度和车辆相对路口的位置信息，进行车道选择，并实时自动修正行驶车道，使自动驾驶车辆避开拥堵道路。
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公开(公告)号：CN106446825A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610837659.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00791
Abstract: 本发明提供了一种行车环境特征目标信息提取方法，车环境特征目标信息提取系统主要包括车载摄像头、惯性单元、卫星定位单元和信息处理单元构成，简称车载终端，摄像头用于拍摄行车环境图片，并提取特征目标信息，卫星定位单元获取车载终端的位置信息，通过几何计算可获得特征目标的位置信息，惯性单元补偿和优化所述卫星定位单元定位信息不足和缺失。主要步骤包括：车载终端硬件布置；特征目标图片信息获取；车载终端位置信息获取；车载终端安装位置；行车环境照片拍摄及特征目标分类；特征目标提取；特征目标位置信息计算。本发明通过过图像处理以及几何计算提取特征目标的位置及分类，可为自动驾驶汽车提供必要的交通环境信息，并可为汽车的定位提供参考目标。
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