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公开(公告)号：CN116958669A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310861240.X
申请日：2023-07-13
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的点云图像融合输电导线点云分类方法，包括：对输电导线的可见光图像及点云数据的采集以及预处理；对可见光图像及点云数据输入融合目标检测网络分别进行特征提取并进行特征融合；将提取后的融合特征输入卷积神经网络进行导线点云数据特征学习，最后实现对导线点云的重构计算；解决了现有技术存在的输电导线点云分类方法虽然能够将部分导线分离，但是在同杆塔或高大树木相近时，分离程度依旧不高，在自动处理完之后仍然需要人工进行检查，山区较多的区域，工作量极大并且检查时所依赖的除了相应的杆塔区间可见光照片之外，多为个人经验，人工判别误差也较多，无法保证导线点云的分类质量等技术问题。
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公开(公告)号：CN116477081A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310509671.X
申请日：2023-05-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: B64U10/17 , B05B15/68 , B64U20/00 , B64U60/40 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种自动控制喷涂旋转方向的无人机吊装喷涂装置，属于喷涂辅助装置技术领域；它包括用于和无人机的底盘相连接的连接板；在连接板的下部安装有驱动连接组件和一对起落架连接件；驱动连接组件位于两个起落架连接件之间；在起落架连接件上可转动地安装有起落架；在驱动连接组件的下部还可转动地设置有喷涂仓；本发明有效地解决了当前在使用无人机吊装喷涂时无法有效控制调整喷口朝向，保证喷涂效率和质量的问题。
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公开(公告)号：CN111555467B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010427978.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路机器人在线取电装置，包括，承载组件，包括壳体、升降板、导向柱、第一电机和螺杆，所述导向柱、第一电机和螺杆设置于所述壳体内侧底部，所述升降板套设于所述导向柱上，并与所述螺杆螺纹连接，所述第一电机与所述螺杆连接；滑轮组件，包括上滚轮、下滚轮和第二电机，所述上滚轮悬挂于所述壳体顶部，所述第二电机连接所述上滚轮，所述下滚轮设置于所述升降板上；取电组件，所述取电组件设置于所述升降板上；本装置在滑轮组件装配上缆线上的同时，使取电组件包覆在缆线周围，进入工作状态，持续取电。
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公开(公告)号：CN110378066B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910688179.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种耐张塔输电线路覆冰厚度计算方法，它包括：计算出覆冰期历史拉力平均值；计算出考虑线路设计冰厚条件下的已知导线设计垂直比载和水平应力；计算出非覆冰期间导线合力；根据导线合力和历史拉力平均值，计算出覆冰监测系统拉力测量值修正系数；计算出杆塔高差系数；建立线路不同覆冰厚度条件下导线合力理论值计算模型；根据拉力测量值修正系数，对覆冰期间监测系统拉力测量值进行修正，并与通过导线合力理论值计算模型得到的导线合力理论值进行匹配得到线路覆冰厚度；解决现有技术缺乏对耐张塔输电线路覆冰厚度计算研究；以及不同覆冰条件下线路垂直荷载、水平应力、垂直档距因素对覆冰厚度的影响导致精度低等问题。
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公开(公告)号：CN110296698B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111811482B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010669882.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机影像的架空输电线路档距、转角计算方法，它包括：无人机影像数据采集以及后差分处理；有序杆塔影像子集分割提取；杆塔图斑几何边界提取；确定杆塔中心点相对平面坐标；输电线路档距和转角计算；利用图像识别与处理技术，自动在杆塔影像子集中筛选出杆塔中心正上方的正射影像，减轻内业工作量，避免人工判别误差；外业测量只需人工操作无人机飞行，无需人工抵达塔基处，在丘陵、山地等地形相对于传统测量手段，大大提高工作效率，降低工作人员因野外工作发生人身危险的概率；解决了现有技术存在的工作效率低、人力投入高和大量野外工作给测量工作人员带来人身危险等技术问题。
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公开(公告)号：CN112884026A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142298.X
申请日：2021-02-02
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种图像识别辅助的输电线路激光LiDAR点云分类方法，包括以下步骤：步骤S1：进行彩色点云降维处理，生成通道正射影像；步骤S2：建立输电线路地物样本库，构建图像识别模型；步骤S3：基于图像识别的道路、建筑进行粗提取；步骤S4：基于形态特征的道路、建筑进行精分类。本发明在传统分类技术的基础上，引入图像识别技术，利用彩色点云中蕴含的纹理信息辅助点云分类，在进行传统分类前对点云类别进行预定义，提高了对于建筑、道路的分类效果。
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公开(公告)号：CN111555228B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010427961.6
申请日：2020-05-20
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路除冰机器人组合除冰装置，包括，承载组件，包括壳体和支撑架，所述支撑架设置于所述壳体侧面；除冰组件，包括固定安装板、移动安装板、第一丝杆电机、立柱和破冰件，所述固定安装板设置于所述支撑架上，所述第一丝杆电机和立柱设置于于所述固定安装板上，所述移动安装板与所述第一丝杆电机螺纹连接，所述移动安装板与所述立柱轴孔连接，所述破冰件设置于所述移动安装板上；除霜组件，所述除霜组件设置于所述立柱上；本发明利用碾压组件去除薄冰、除冰组件去除厚冰，利用除霜组件对碎冰、霜雪、水等进行抹除，移动组件使装置夹持缆线并在其上移动。
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公开(公告)号：CN111811482A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010669882.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机影像的架空输电线路档距、转角计算方法，它包括：无人机影像数据采集以及后差分处理；有序杆塔影像子集分割提取；杆塔图斑几何边界提取；确定杆塔中心点相对平面坐标；输电线路档距和转角计算；利用图像识别与处理技术，自动在杆塔影像子集中筛选出杆塔中心正上方的正射影像，减轻内业工作量，避免人工判别误差；外业测量只需人工操作无人机飞行，无需人工抵达塔基处，在丘陵、山地等地形相对于传统测量手段，大大提高工作效率，降低工作人员因野外工作发生人身危险的概率；解决了现有技术存在的工作效率低、人力投入高和大量野外工作给测量工作人员带来人身危险等技术问题。
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公开(公告)号：CN111429028A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010298034.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于山区地形输电线路覆冰灾害风险评估方法，它包括：提取评估区域内110kV及以上装有覆冰监测终端杆塔经纬度坐标记录杆塔线路设计冰厚；提取的杆塔经纬度坐标叠加冰区分布图并记录每个杆塔所处冰区量级；统计5个冰期内覆冰监测终端所监测最大覆冰厚度及对应同期的气温、相对湿度、风速，覆冰比值信息，以及杆塔所在位置的坡度、粗糙度、高程信息；分别计算出每个因子的平均值；对每个因子进行归一化处理；采用投影寻踪算法计算因子参数归一化结果各方向上投影指标值，求出最优投影方向；计算目标函数值，然后目标函数值划定等级范围，即为输电线路覆冰灾害风险等级。
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