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公开(公告)号：CN110296698B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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公开(公告)号：CN115508809A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211009611.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种单点激光细小物体连续测量方法，所述方法为：使单点激光测距模块的中轴线绕转轴以固定频率在设定夹角范围[之间摆动，单点激光测距模块的中轴线与转轴垂直，单点激光测距模块的测距方向背向转轴，单点激光测距仪以固定频率进行测距，单点激光测距仪的扫描角分辨率P为：；且P
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公开(公告)号：CN111994719B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010832118.6
申请日：2020-08-18
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: B65H54/553 , B65H54/44 , B65H54/70 , B65H67/04 , G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高压电线破损检测装置，包括检测平台，所述检测平台顶部一侧依次固定连接有两个进线架，所述检测平台的顶端固定设有检测装置主体，所述检测平台顶部的另一侧依次固定设有两个收线架，两个所述收线架的一侧均转动连接有第一转轴，两个所述第一转轴的一端均开设有第一卡槽。本发明的有益效果：通过往一边移动移动块，使得第二卡块往远离第二卡槽的方向移动，直到第二卡槽与第二卡块脱离，直到移动块与限位槽对齐，然后第一弹簧稍稍复位缩短，带动移动块卡进限位槽内，然后转动收线辊，使得第一卡块朝下，此时因为受到重力作用，第一卡块与第一卡槽自动脱离卡合，从而完成收线辊的拆卸，以此完成卸料。
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公开(公告)号：CN114355055A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111659614.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种具有电容变化检测功能的智能安全扣装置及使用方法，它包括触摸检测装置（1）和钩体（2）；所述钩体（2）的内表面固定有绝缘层（3），所述钩体（2）与触摸检测装置（1）之间通过导线电性连接；当智能安全扣成功挂靠到导线上时，通过触摸检测装置对钩子构成的电容器两端的电压电流进行接入；检测安全扣电容量的变化，进而判断安全扣的状态；解决了现有技术中都是通过人工用验电笔进行检测判断地线是否成功挂接到输电线上存在的效率比较低，操作起来也比较的麻烦，而且具有一定的危险性等技术问题。
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公开(公告)号：CN113964717A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111249707.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路断股修补装置，夹紧机构包括两个可相对和相向运动的夹紧部，所述夹紧部设有半圆形的第一缺口，当两个所述夹紧部相贴合从而组成所述夹紧机构时，两个所述第一缺口组成第一孔，所述夹紧机构上设有多个第二孔，所述第二孔一所述第一孔为圆心周向布置，所述绕线机构包括可转动的绕线盘，所述绕线盘由两个半圆盘组合而成，两个所述半圆盘可相向和相对运动，当两个所述半圆盘相贴合从而组成所述绕线盘时，两个所述第二缺口组成第三孔，所述绕线盘上设有与所述第二孔等数量的第四孔，所述第四孔以所述第三孔为圆心周向布置。本发明无需切割断股的输电线，降低了工人的劳动强度和危险性。
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公开(公告)号：CN113344989A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110453764.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种NCC和Census的最小生成树航拍图像双目立体匹配方法，该方法首先对原图像使用Sobel算子进行边缘检测，再对边缘图像进行Census变换得到匹配代价值，然后和原图像直接进行NCC变换的匹配代价进行非线性融合，得到最终的匹配代价；使用最小生成树算法进行代价聚合；使用胜者为王策略获取初始视差图。通过左右一致性方法进行视差优化得到最终的视差图。本发明可以提高重复纹理区域、弱纹理区域的匹配效果，提高了算法的精度。
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公开(公告)号：CN113220016A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110378612.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有RTK作业模块接收端，所述RTK作业模块发射端信号连接有基准站接收端，所述基准站发射端信号连接有测站坐标模块和载波相位观测模块接收端。该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，在RTK作业模块配合下基准站通过数据链模块将测站坐标模块和载波相位观测模块观测的数据上传至流动站，同时流动站能够直接通过数据链模块接收基准站的数据，且设置的流动站通过GPS观测模块的GPS导航模块和GPS测量模块测得4颗以上卫星相位观测值，解决了易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
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公开(公告)号：CN112002214A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010831180.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种配电线路防误蹬高压警示装置，包括安装底座，所述安装底座的顶部固定连接有电线杆，所述电线杆的一侧固定连接有防护板，所述电线杆的一侧转动连接有活动杆，所述活动杆的一端固定连接有第一把手，所述活动杆的外表面固定连接有转动齿轮，所述转动齿轮的外表面传动连接有齿条。该配电线路防误蹬高压警示装置，通过设置升降装置，第一把手、转动齿轮、齿条、滑槽、防误蹬高压警示牌、螺纹套、卡槽、安装腔、推拉杆、限位板、复位弹簧、双头推板、活动杆对防误蹬高压警示牌进行升降移动，从而减少了作业人员进行攀登安装，避免了安全隐患的发生，从而通过对作业人员进行了保护，以及提高了该装置实用性。
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公开(公告)号：CN110780681A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911176682.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的无人机自主巡检绝缘子路径规划方法，它包括：采集电力走廊激光点云数据得到电力线点云及杆塔点云数据；计算每基杆塔点云OBB方向包围盒并以包围盒中心作为杆塔坐标；计算经过每一基杆塔坐标并垂直于走向线的两侧垂直面方程；对电力线点进行距离垂直面邻近搜索，保留阈值范围内的电力线点云；对保留的电力线点进行聚类和曲线拟合得到曲线拟合方程；通过曲线拟合方程方程计算获取杆塔挂点坐标，将挂点坐标简化视为绝缘子坐标；根据绝缘子坐标设置相机焦距及安全飞行距离，形成连接各拍照点的无人机飞行轨迹；解决了绝缘子无人机自主巡检路径规划中存在的巡视路径规划差、工作量大等技术问题。
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公开(公告)号：CN108333938A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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