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公开(公告)号：CN115027593A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210621675.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。
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公开(公告)号：CN111407086B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010471149.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括中部伸缩单元、顶部折叠单元、第一侧部伸缩单元、背部折叠单元、第二侧部伸缩单元和底部折叠单元；中部伸缩单元包括中部伸缩架、横支撑板、中部支撑柱、把手、伸缩齿条、驱动齿轮、连杆和第三滑块；顶部和底部折叠单元依靠中部伸缩架上的限位结构进行限位；第一侧部伸缩单元包括第一侧部伸长架、第一侧部支撑柱以及第九连接转轴，第二侧部伸缩单元与第一侧部伸缩单元对称放置，包括第二侧部伸长架和第二侧部支撑柱，背部折叠单元通过第九连接转轴以及与第九连接转轴相对应的连接座与第一侧部支撑柱转动连接。本装置能提高折叠率以减少所占空间，还能够简单快捷的进行折展且保证刚度。
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公开(公告)号：CN108818606B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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公开(公告)号：CN110238835B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN110509268B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910797176.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125978B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910416810.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。
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公开(公告)号：CN110466637B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910817639.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
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公开(公告)号：CN111216814A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010098181.1
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种摇杆滑块式轮履形态可重构行走机构，其包括主体连接支撑构件、动力构件、轮履构件以及展开机构；变形机构完全展开时，稳定性好，具有运动灵活的优点、可实现轮/履切换运动，重构组件包括两个关于纵向对称面对称布置的变形机构，两组展开机构结构相似，两变形机构分别与外轮连接件和中心连接件通过转动副与机体相连，通过两个变形机构的收展变形能够实现行走机构轮/履运动形式的快速切换；本发明稳定性高，可应用于灾后救援侦察探险机器人以及快速救援移动机构。
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公开(公告)号：CN107825417B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109659656B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811556045.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘转动连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘单转动连接；本发明提供的可展天线机构，各模块能够实现直接完全收拢，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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