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公开(公告)号：CN115909289A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211238882.6
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车载人脸表情识别方法，包括加载FER图像数据集、图像预处理、将数据集分为训练和测试样本、使用预训练的SqueezeNet网络建立模型参数、对模型进行特征提取、将图像数据测试到模型中进行情感分类、计算性能测量参数。本发明的有益效果是：使用一种迁移学习的表情识别框架，实现了通过挤压网络对面部表情的分类，通过迁移学习实现CNN模型的挤压网络用于驾驶员微表情识别；使用一些FER数据库进行性能的评估；分析对比最精确的方法；通过研究卷积神经网络在面部表情识别中的表现，使用一个小型的CNN架构SqueezeNet，它的参数少，执行速度更快，可以在嵌入式系统中部署。
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公开(公告)号：CN115674192A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211225768.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法，包括钻杆装卸机械臂、加速度传感器、钻杆库、RGBD双目相机和数据处理中心；本发明将采集到的视觉图像导入基于MAE神经网络中，通过MAE自动掩码机制使得整个神经网络更加注重整体信息，从而实现图像增强的效果来在包含浮沉雾气等复杂背景中实现对钻杆的精准识别定位；通过将机械臂上的加速度传感器输出的机械臂抓取信息和基于MAE神经网络输出的位置信息输入基于GRU的神经网络，根据每次机械臂抓取的情况对位移与姿态进行自适应调整，使得机械臂在长期工作中能够始终保持良好的精度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114135582B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111351980.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。
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公开(公告)号：CN110842975B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911030133.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN114216931A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111304876.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法，包括带式输送机部分机构、连接支架、红外热成像仪、烟雾报警器。本发明将获取的红外图像利用图像分割技术提取出满足阈值的区域，将前后两个时刻图像对比，以能够在井上桥栈带式输送机输送煤炭时，判断带式输送机输送的煤炭是否发生自燃，以提高煤炭自燃检测的速率和准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113772364A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测及自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。首先通过安装在皮带输送机中部的视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN113682762A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110992454.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的皮带撕裂检测的方法与系统，包括打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据；将图像传输至皮带撕裂识别检测模型，进行检测识别；系统自主判别检测结果是否为撕裂；若检测结果为撕裂，则向控制器发送制动和报警指令，并更新模型；若检测结果为不撕裂，则返回打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据，继续对皮带撕裂状态进行检测。通过循环检测的方法进行皮带机撕裂状态判别，未出现撕裂状态则持续循环，直至检测出撕裂状态，循环状态终止。本发明的有益效果是：精确及时的发出报警并停机，最大程度的降低皮带撕裂长度，减小因皮带纵撕对生产过程造成的影响，具有较大的社会意义和巨大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113658135A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN112845165A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011601128.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机大块异物识别预分拣装置，包括可开合旋转圆盘装置、外螺纹下旋转底座、内螺纹上旋转底座、活页、分拣轨道、块状分拣圆盘、应变式压力传感器、棘爪制动构件、圆盘轨道滑块、十字轴连接杆、内壁固定底座、循环间歇放煤装置、往复式机械手、环形皮带、斜面型铁板、进料口、机架底座。本发明的有益效果是：利用带有压力传感器的预分拣装置分拣异物，提高煤炭皮带机的整体安全性，为更好的利于机器视觉异物识别创造了足够好的视觉条件。
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公开(公告)号：CN111687871A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010588691.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动的机器人多关节组合抓手，包括多个外形呈长方体形状、内部中空的关节线圈以及固定连接在关节线圈宽度方向一侧侧壁上的组合片，相邻组合片转动连接，关节线圈宽度方向一端的端部内壁上下各开设有一条沿长度方向的滑槽，另一端的端部嵌设有挡板，关节线圈内设置有制动滑块、弹簧、刚体曲带、永磁体，制动滑块卡入滑槽中，弹簧两端分别顶住滑块和关节线圈内壁，刚体曲带并行设置有两条，刚体曲带的一端与挡板固定，连接板插入两条刚体曲带之间，刚体曲带的内壁上均匀设置一排三角齿，三角齿与卡舌啮合。本发明通过组合片将多个关节线圈进行串联组合，构成仿生机械手，可实现多角度弯曲运动，能够实现对不规则物体的抓取。
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