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公开(公告)号：CN111775176A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010524764.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。
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公开(公告)号：CN111673781A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010524762.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N-1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
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公开(公告)号：CN108507543B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN107045569B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710101534.7
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法，本发明涉及基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法。解决现有的多目标分布估计算法在求解多目标优化问题的过程中存在没有充分利用算法的局部搜索能力，求解过程中直接丢弃异常解，种群多样性容易丢失，过多的计算开销用于构建最优概率模型的问题。本发明首先利用凝聚层次聚类算法将种群划分为若干个局部类，从每一个局部类中随机选择一个个体构成一个全局类，然后为每个个体构建一个高斯模型去逼近种群结构，并抽样产生新个体；此高斯模型的均值为个体本身，协方差矩阵为个体所在局部类的协方差矩阵或者是全局类的协方差矩阵。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN111203912A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010047138.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108709684B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN107234632B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710491530.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于差动轮系的节能变刚度弹性关节，它涉及一种变刚度关节，以解决现有变刚度关节体积大，控制复杂，变刚度范围小以及由于调刚过程中克服弹簧阻力做功而引起的耗能多的问题，它包括外壳、杠杆机构、差动轮系、输入轮系一和输入轮系二；杠杆机构包括输出杆、杠杆臂、杠杆支点柱和弹簧；差动轮系包括差动行星架、差动行星轮和差动太阳轮；差动轮系布置在输入轮系一上，输入轮系一布置在输入轮系二上，差动行星轮与差动太阳轮内啮合；行星架一与齿轮系一连接，行星架一安装在调刚电机输出轴上。本发明用于制作机器人关节。
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公开(公告)号：CN110634581A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
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公开(公告)号：CN110558709A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201911037927.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮减负背包装置，它涉及一种背包装置，它包括背板、背部连接板和两套传力机构，两套传力机构布置在背板的两侧；每个所述传力机构包括凸轮、圆盘、弹簧和柔性绳；凸轮与圆盘设置在背板两侧，且凸轮和圆盘固定在同一根轴上，所述轴转动安装在背板上，弹簧的一端固接在背板底部，弹簧的另一端通过柔性绳与凸轮相连，圆盘上绕有柔性绳，该柔性绳固接在挂有负载的背包连接板上，背包连接板滑动安装在背板上。本发明结构紧凑，能减少惯性力对人体的冲击，减负效果好。
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公开(公告)号：CN110251372A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910709638.5
申请日：2019-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于智能拐杖的助行外骨骼步态调节方法，它涉及助行外骨骼步态调节方法，它包括穿戴下肢助行外骨骼机器人并使用智能拐杖支撑身体；行走时，拐杖底部触地开关闭合，发送角度数据给外骨骼机器人；外骨骼机器人接收到拐杖发出的角度数据，调整步幅；闭合行走模式的手控开关，外骨骼机器人向前迈步；双拐交替摆动，完成行走；行走模式、站立模式和坐姿模式转换。本发明提高了外骨骼的实用性与易用性，可按照使用者意愿调节助行外骨骼的步态。
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