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公开(公告)号：CN111203912B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010047138.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。
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公开(公告)号：CN109015605B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811120246.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 穿戴式变构型外肢体机器人，它涉及一种机器人，它包括背部悬挂架、机械手、两个握把、两套臂部摆动机构和四套肩部内收外摆机构；背部悬挂架上左右两侧分别布置有两套肩部内收外摆机构；每两套肩部内收外摆机构连接有一套臂部摆动机构，两套臂部摆动机构对称设置，每套臂部摆动机构末端安装有一个握把，每个握把上连接有一个机械手。本发明具有负载能力好，自由度多的优点，提升了机器人的灵活性以及使用舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111216161A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010047941.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入非牛顿流体的通道，通道与波纹管状柔性体一一对应。制作方法包括：消泡处理：将密封剂倒入烧杯，抽真空，去除密封剂中的气泡；灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中；干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置，使密封剂自然干燥，得到三腔体的波纹管状柔性体。本发明能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优点。
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公开(公告)号：CN109015605A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811120246.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 穿戴式变构型外肢体机器人，它涉及一种机器人，它包括背部悬挂架、机械手、两个握把、两套臂部摆动机构和四套肩部内收外摆机构；背部悬挂架上左右两侧分别布置有两套肩部内收外摆机构；每两套肩部内收外摆机构连接有一套臂部摆动机构，两套臂部摆动机构对称设置，每套臂部摆动机构末端安装有一个握把，每个握把上连接有一个机械手。本发明具有负载能力好，自由度多的优点，提升了机器人的灵活性以及使用舒适性。
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公开(公告)号：CN119682882A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510109679.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种模块化柔性三肢体机器人，属于机器人技术领域，它包含底座，用于支撑机器人的三条腿；每条腿包含大腿和小腿，所述三条腿的支撑点相连呈三角形，且机器人重心位于所述三角形内；大腿，安装于底座底部，配置为在气动下可发生形变，改变机器人步态；小腿，与大腿连接，配置为在气动下可发生形变，改变机器人步态，本申请机器人可根据工作环境改变自身拓扑结构，可适应复杂多变的任务需求，提升了机器人在复杂环境中的适应性以及机器人柔顺作业的能力，保障了人机交互时的安全性。
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公开(公告)号：CN111216161B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010047941.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入非牛顿流体的通道，通道与波纹管状柔性体一一对应。制作方法包括：消泡处理：将密封剂倒入烧杯，抽真空，去除密封剂中的气泡；灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中；干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置，使密封剂自然干燥，得到三腔体的波纹管状柔性体。本发明能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优点。
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公开(公告)号：CN111203912A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010047138.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。
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