公开(公告)号：CN110422231B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201910338833.1

申请日：2019-04-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  国弘洋司 ,  入江亮 ,  赤塚久哉

IPC: B62D6/10 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。

公开(公告)号：CN109421795B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201810959882.2

申请日：2018-08-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  青木裕 ,  入江亮 ,  高桥智史 ,  天野真辉

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。

公开(公告)号：CN106184348B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610355965.1

申请日：2016-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上山真生 ,  国弘洋司 ,  铃木善昭 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。

公开(公告)号：CN105073556B

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201380075036.X

申请日：2013-03-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高岛亨 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/006 ,  B62D6/00 ,  B62D6/002 ,  B62D7/159

Abstract: 一种具有前轮转向装置(14)和后轮转向装置(42)的车辆(12)的转向控制装置(10)，在后轮由后轮转向装置相对于前轮向同相转向的状况下转向角(MA)大时，与转向角小时相比，以用于相对于前轮(18FL、18FR)向反相方向对后轮(18RL、18RR)进行修正转向的后轮的目标修正舵角(Δδbt)变大的方式进行运算，通过基于目标修正舵角(Δδbt)控制后轮转向装置来使车辆向转弯内侧的滑移角增大。

公开(公告)号：CN104129424B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410302785.8

申请日：2009-04-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明涉及车辆的控制系统及控制方法。车辆的控制系统包括：方向指示器，所述方向指示器用于驾驶员进行方向指示操作；以及控制装置，所述控制装置产生辅助力矩，该辅助力矩用于进行使所述车辆追随目标行驶路线的车道维持控制；其中，所述控制装置在经所述方向指示器进行的方向指示操作的指示方向与所述辅助力矩的产生方向不同时结束所述车道维持控制，在所述指示方向与所述产生方向相同时使所述车道维持控制继续。

公开(公告)号：CN104768780B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201280076819.5

申请日：2012-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 古平贵大 ,  小城隆博

IPC: B60G17/0195 ,  B60G17/015 ,  B62D6/00 ,  B60G21/055 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B60W30/025 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0195 ,  B60G21/0555 ,  B60G2202/135 ,  B60G2202/42 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0516 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/412 ,  B60G2400/42 ,  B60G2500/40 ,  B60G2800/012 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/10 ,  B60W40/076 ,  B60W40/112 ,  B60W2550/142 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/18 ,  B62D6/04 ,  B62D15/025

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置(10)，进行通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制，具有控制车身的横向的倾斜角的侧倾控制装置和判定行驶路的横向的倾斜的倾斜角推定装置。在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时(S150、250、300、500)，以使车身的横向的倾斜角大于0且小于行驶路的横向的倾斜角的方式通过侧倾控制装置控制车身的横向的倾斜角(S450)。

公开(公告)号：CN103917432B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201180074737.2

申请日：2011-11-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 光本尚训 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  高岛亨

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W40/101 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/207

Abstract: 包括对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置(68)和对车辆的左方及右方中的至少一方的侧方进行拍摄的侧方拍摄装置(70、72)，在基于车辆的前方的拍摄信息能够正常地执行行驶轨迹控制时(S200、350)，基于由前方拍摄装置取得的车辆的前方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S400)，在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地执行行驶轨迹控制时，至少基于由侧方拍摄装置取得的车辆的侧方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S300、600)。

公开(公告)号：CN104768780A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201280076819.5

申请日：2012-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 古平贵大 ,  小城隆博

IPC: B60G17/0195 ,  B60G17/015 ,  B62D6/00 ,  B60G21/055 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B60W30/025 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0195 ,  B60G21/0555 ,  B60G2202/135 ,  B60G2202/42 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0516 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/412 ,  B60G2400/42 ,  B60G2500/40 ,  B60G2800/012 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/10 ,  B60W40/076 ,  B60W40/112 ,  B60W2550/142 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/18 ,  B62D6/04 ,  B62D15/025

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置(10)，进行通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制，具有控制车身的横向的倾斜角的侧倾控制装置(主动稳定器56、58等)和判定行驶路的横向的倾斜的倾斜角推定装置(侧倾率传感器72、行程传感器74i等)。在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时(S150、250、300、500)，以使车身的横向的倾斜角大于0且小于行驶路的横向的倾斜角的方式通过侧倾控制装置控制车身的横向的倾斜角(S450)。

公开(公告)号：CN103237707B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201080070506.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西川智久 ,  谷本充隆 ,  藤田好隆 ,  高岛亨 ,  成田哲博 ,  井上豪 ,  小城隆博

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/14 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W50/02 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D133/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W30/12 ,  B60W50/02 ,  B60W50/023 ,  B60W50/035 ,  B60W2050/009 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/20 ,  B60W2720/406 ,  B62D6/003 ,  B62D7/159 ,  B62D15/025

Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。

公开(公告)号：CN102448798B

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN200980158654.4

申请日：2009-04-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D1/286 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025

Abstract: 一种车辆的控制装置，能够在不使驾驶员产生不协调感的准确的时机结束车道维持控制。所述车辆的控制装置包括转向机构(200)、EPS致动器300)、以及VGRS致动器(500)，通过协调控制这些部件，在能够不受驾驶员的转向输入的影响的情况下使转角变化的车辆(10)中，ECU(100)执行LKA结束控制。在所述控制中，在执行用于使车辆(10)追随目标行驶路线的LKA控制期间，当对转向信号灯杆(16)进行了操作时，若转向信号灯杆(16)的指示方向与LKA控制中的EPS(300)致动器的辅助转向转矩TA的产生方向不同，则立即结束LKA控制，若这些为同一方向，则当与驾驶员的转向输入对应的转向角MAdrv超过LKA控制导致的转向角MAlka时结束LKA控制。