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公开(公告)号：CN110394825A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910868898.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种平面关节型机器人及内转子关节装置，包括底座、第一内转子关节装置、由所述第一内转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一内转子关节装置包括与所述第一机械臂相固定连接并沿纵轴线延伸的转轴、位于所述转轴的外周的低速转子组件、位于所述低速转子组件外周的高速转子组件、在周向上位于所述低速转子组件和高速转子组件之间的调磁环、位于所述高速转子组件外周并在周向上与所述高速转子组件之间具有一定间隙的定子铁芯、及包覆于所述定子铁芯的外周并与所述定子铁芯相固定连接的机壳，所述定子铁芯上缠绕有线圈。本发明使得传动精度高、永磁体利用率高、且结构简单紧凑、成本较低。
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公开(公告)号：CN104723333A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510133379.8
申请日：2015-03-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本发明利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。
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公开(公告)号：CN104678766A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510045116.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法。该方法包括如下步骤：(1)运动学数学模型的建立，根据末端连接拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂末端位姿，并计算推导仿人机械臂逆解求取几何表达式；(2)采用改进教学优化算法搜索模型中冗余变量，以远离关节物理约束限位程度作为算法的目标函数；(3)设置改进教学优化算法运行参数；(4)通过改进教学优化算法最小化目标函数，得到模型中最佳冗余变量值；将最优冗余变量值代入至运动学模型中，获得机械臂对飞行球体作业最优击球构型。本发明能根据拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂最优的自然构型进行击球作业，解决了机械臂对球体作业连杆构型的优选问题，而且具有待优化参数少、所求关节角具有远离关节位置限位裕量大的优点。
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公开(公告)号：CN103909528A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN103239185A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310180566.2
申请日：2013-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L9/00
Abstract: 一种静电除尘装置，包括进气口、排气口、集尘区，所述进气口、排气口相对设置，所述集尘区设置于所述进气口和所述排气口之间，所述进气口和所述排气口之间还设置有至少一组相对设置的正极电板和负极电板，所述正、负极电板的排布间隙与所述进气口的风向一致。本发明所揭示的基于静电除尘原理的静电除尘装置，可以选用功率较低的电机，从而在保证除尘效果的前提下，有效地降低除尘装置工作时的噪音。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102968665A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210516799.0
申请日：2012-12-05
Applicant: 苏州大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开一种并联机器人的正运动学问题数值求解方法。该方法在解决并联机器人正运动学问题时，利用其易求取逆运动学解的特性，将并联机器人正运动学求解问题转化为等效的最小优化问题，并采用数值优化方法求解。本方法综合了差分进化对解空间具有较强全局探索性能的优点，及模式搜索对解空间具有较优的局部开发能力特性，将两种优化算法相互机制融合提高了算法的搜索性能。与传统的方法比较，本发明提出的方法在解决6-SPS型并联机器人正运动学问题时具有较高的寻优解精度和较快的收敛速度，同时该方法也可以推广到其他类型的并联机器人正运动学问题求解中。
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公开(公告)号：CN110763223B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201911049501.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口的室内三维立体栅格地图特征点提取方法，包括如下步骤：步骤1、使用graph‑SLAM算法获取室内环境的三维立体栅格地图；步骤2、建立滑动窗口并计算占空比；步骤3、任意方向移动步骤2的滑动窗口，如果其占空比都发生明显变化则为初步特征点；步骤4、使用基于区域增长的方法对步骤1中的三维立体栅格地图进行平面分割；步骤5、对步骤4中分割后的三维立体栅格进行平面拟合；步骤6、计算步骤3中的初步特征点到其临近的三个平面的距离，若距离小于阈值，则为正确的特征点；步骤7、对步骤6中正确的特征点进行聚类。本发明能够解决基于图优化SLAM的前端构建和多机器人SLAM地图融合的问题。
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公开(公告)号：CN108068113A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711119672.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1612 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开一种7-DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化方法，包括如下步骤：S1.建立数学模型，采用4次多项式插补作业过程与返回过程的关节轨迹，并以关节角加速度范数最小作为算法优化的目标函数；S2.设置粒子群优化算法运行参数；S3.运行粒子群优化算法，通过最小化目标函数寻优获得一组最优冗余变量参数；S4.将最优冗余变量参数代入仿人臂飞行物体作业动作轨迹参数化中，获得关节角加速度范数最小动作轨迹。本发明能获得一条角加速度连续、同时又能使角加速度范数最小的仿人臂飞行物体作业动作轨迹，避免仿人臂动作过程中因不连续角加速度轨迹引起的隐性振动，减少对机器人本体位姿扰动，提高仿人臂的执行精度。
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公开(公告)号：CN105342528A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510822564.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
CPC classification number: A47L11/292 , A47L11/40 , A47L11/4016 , A47L11/4041 , A47L11/408
Abstract: 本发明提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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