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公开(公告)号：CN105286998B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510732083.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种由呼吸引起的人体胸腹腔运动模拟装置，包括工作台，依次设于工作台上的底座和支架，设于底座上的驱动电机，通过联轴器与驱动电机输出端连接的丝杆，设于丝杆上、并可随丝杆的转动而左右移动的滑块，垂直设置于滑块顶部的推板；设于支架上的针筒筒体，设于针筒筒体内的针筒活塞以及与针筒活塞外部连接的推杆；所述推杆与所述推板固定连接，同时在所述针筒筒体的针嘴处设有模拟体内用气球，在所述模拟体内用气球外侧套有模拟体表用气球；本发明的优点在于，再现人体呼吸时胸壁体表和体内肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪定位研究提供准确的运动模型，并验证呼吸运动补偿对于图像引导的放射疗法的精确定位作用。
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公开(公告)号：CN104464475B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106777976B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201611161947.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G16H20/40
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法，所述方法包括：S1、利用呼吸跟踪单元和影像定位单元分别采集体表标记点和体内肿瘤的三维运动数据；S2、根据三维运动数据，建立当前时刻肿瘤和历史时刻肿瘤之间的运动关系模型，并将该模型作为粒子滤波的状态转移方程，建立一段时间内体表标记点和体内肿瘤之间的运动关系模型作为粒子滤波的观测方程；S3、基于状态转移方程和观测方程，利用粒子滤波算法根据当前时刻体表标记点的运动数据估计出体内肿瘤的运动位置。本发明可以用在任何形式的状态空间模型上，对于变量参数的非线性特性有更强的建模能力，且预测精度较高。
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公开(公告)号：CN106570335A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610986890.7
申请日：2016-11-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16H50/50
Abstract: 本发明提供了立体放疗中基于肿瘤和标记点之间关联模型的无色变换，包括传统线性关联模型建模、改善线性关联模型建模、基于UT变换关联模型建模以及基于UT变换关联模型建模的有效性实验。所述传统线性关联模型建模的建模方法是基于最小二乘法建立的线性拟合模型，所述改善线性关联模型建模是将标记点数据的测量误差考虑进去建立新的线性关联模型，基于UT变换关联模型建模是将传感器噪声以及模型的不确定性考虑在内建立概率的关联模型，并将此模型作为呼吸运动跟踪算法的基础，所述实验验证主要是验证基于无色变换建模的有效性。
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公开(公告)号：CN106563210A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610987957.9
申请日：2016-11-10
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1049
Abstract: 本发明公开了基于UT变换的放疗机器人肿瘤呼吸运动估计及预测系统及其使用方法，基于UT变换的放疗机器人肿瘤呼吸运动估计及预测系统及其使用方法提高了肿瘤预测的精度。该预测算法将传感器噪声及建模的误差都考虑在内，在传统建模的基础上进行UT变换，建立新的呼吸运动关联模型，提高了肿瘤预测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105303945B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510741194.5
申请日：2015-11-04
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种人体胸腹腔三维呼吸运动模拟装置，通过转动圆盘一、转动圆盘二和转动圆盘三的转动分别带动偏角杆一、偏角杆二和偏角杆三以相同的角速度转动，并通过连杆一、连杆二和连杆三带动肿瘤模拟块产生三维运动；同时分别固连在弧形凹槽一、弧形凹槽二和弧形凹槽三内的导杆一、导杆二和导杆三，在相应转动圆盘带动下与相应转动圆盘以相同角速度转动；导杆一和导杆二通过相应槽杆和燕尾杆推动胸壁模拟块做X和Y方向的水平运动，导杆三通过推动支撑板，使胸壁模拟块做Z方向竖直运动；其优点为可模拟人体呼吸时胸壁与体内肿瘤的关联性三维运动，为精准放疗的呼吸跟踪研究提供原始数据，也可作为实验平台，验证放疗呼吸跟踪方案的有效性。
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公开(公告)号：CN105342528A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510822564.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
CPC classification number: A47L11/292 , A47L11/40 , A47L11/4016 , A47L11/4041 , A47L11/408
Abstract: 本发明提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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公开(公告)号：CN104548371A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410821504.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体呼吸运动模拟装置，包括基座平台，固定于基座平台上的X向驱动滑台，与X向驱动滑台驱动端固定连接的Y向驱动滑台，与Y向驱动滑台驱动端固定连接的Z向驱动滑台，一端与Z向驱动滑台驱动端固定连接的直角连杆，与直角连杆另一端固定连接的胸壁运动模拟台，以及模拟肿瘤球体，模拟肿瘤球体的顶部、底部分别对应连接有弹簧阻尼一、弹簧阻尼二，其中弹簧阻尼一与胸壁运动模拟台底部固定连接，弹簧阻尼二与基座平台固定连接；其优点在于，再现人体呼吸时胸壁和内部肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪研究提供更为准确的运动模型和验证工具，以作为医疗示教或科研仪器。
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公开(公告)号：CN106777976A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611161947.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/3481 , G16H50/20
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法，所述方法包括：S1、利用呼吸跟踪单元和影像定位单元分别采集体表标记点和体内肿瘤的三维运动数据；S2、根据三维运动数据，建立当前时刻肿瘤和历史时刻肿瘤之间的运动关系模型，并将该模型作为粒子滤波的状态转移方程，建立一段时间内体表标记点和体内肿瘤之间的运动关系模型作为粒子滤波的观测方程；S3、基于状态转移方程和观测方程，利用粒子滤波算法根据当前时刻体表标记点的运动数据估计出体内肿瘤的运动位置。本发明可以用在任何形式的状态空间模型上，对于变量参数的非线性特性有更强的建模能力，且预测精度较高。
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公开(公告)号：CN105286998A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510732083.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种由呼吸引起的人体胸腹腔运动模拟装置，包括工作台，依次设于工作台上的底座和支架，设于底座上的驱动电机，通过联轴器与驱动电机输出端连接的丝杆，设于丝杆上、并可随丝杆的转动而左右移动的滑块，垂直设置于滑块顶部的推板；设于支架上的针筒筒体，设于针筒筒体内的针筒活塞以及与针筒活塞外部连接的推杆；所述推杆与所述推板固定连接，同时在所述针筒筒体的针嘴处设有模拟体内用气球，在所述模拟体内用气球外侧套有模拟体表用气球；本发明的优点在于，再现人体呼吸时胸壁体表和体内肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪定位研究提供准确的运动模型，并验证呼吸运动补偿对于图像引导的放射疗法的精确定位作用。
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