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公开(公告)号：CN108594813B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2‑opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN111035400A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911358472.3
申请日：2019-12-25
申请人： 苏州大学附属儿童医院 , 苏州大学
摘要： 本发明涉及一种用于皮肤扩张张力检测的柔性传感器及其使用方法，一种柔性张力传感器，包括设置在夹层结构中的柔性电阻器，所述柔性电阻器采用设置在柔性夹层结构中的至少一根液态金属线；所述柔性电阻器包括至少一组与所述液态金属线连接的拉伸电极。本发明提供了一种用于皮肤扩张张力检测的柔性传感器及其使用方法，通过将设置有液态金属丝的柔性张力传感器能够方便、精准、有效地利用柔性张力传感器从外部检测出皮肤张力。
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公开(公告)号：CN108594813A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN108015800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
申请人： 苏州大学
摘要： 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN116561654A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310427267.8
申请日：2023-04-20
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及脑电信号分类任务领域，公开一种基于双尺度脑区特征的运动想象分类方法和系统，方法包括：获取脑电信号数据分为训练集和测试集，从全局与局部两个尺度构建大脑的整个采集区域与特定脑区的信息表示；使用训练集训练分类模型，将测试集输入分类模型进行分类预测；训练和预测包括：从全局与局部两个尺度提取时间与空间特征，基于时间循环神经网络自适应增强全局尺度特征的时间表达得到全局特征、自适应增强局部尺度特征的时间表达得到局部特征；提取双尺度融合特征进行运动想象分类；系统包括实现各步骤的模块。本发明从大脑的全局与局部两个尺度，充分利用双尺度特征的差异与联系，提高脑电运动想象的识别准确率、分类性能和泛化能力。
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公开(公告)号：CN113662643B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110963104.2
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度串并联骨盆骨折复位机器人及骨盆骨折复位系统，包括串联平台单元、串并联过渡单元以及并联平台单元，串联平台单元具有两个自由度，实现动平台沿手术床的长度方向和手术床的高度方向直线运动，串并联过渡单元具有一个自由度，实现动平台绕手术床的宽度方向旋转运动，并联平台单元具有三个自由度，实现动平台沿手术床的宽度方向直线运动，绕V轴方向转动以及绕W轴方向转动。本发明公开的多自由度串并联骨盆骨折复位机器人，能实现6自由度运动，具有精度高、负载能力及刚度大、工作空间大、结构紧凑等优点，该机器人可直接安装在手术床侧面，体积小，安装方便，采用床侧安装，手术期间不影响医生在手术床边的操作。
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公开(公告)号：CN113662643A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110963104.2
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度串并联骨盆骨折复位机器人及骨盆骨折复位系统，包括串联平台单元、串并联过渡单元以及并联平台单元，串联平台单元具有两个自由度，实现动平台沿手术床的长度方向和手术床的高度方向直线运动，串并联过渡单元具有一个自由度，实现动平台绕手术床的宽度方向旋转运动，并联平台单元具有三个自由度，实现动平台沿手术床的宽度方向直线运动，绕V轴方向转动以及绕W轴方向转动。本发明公开的多自由度串并联骨盆骨折复位机器人，能实现6自由度运动，具有精度高、负载能力及刚度大、工作空间大、结构紧凑等优点，该机器人可直接安装在手术床侧面，体积小，安装方便，采用床侧安装，手术期间不影响医生在手术床边的操作。
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公开(公告)号：CN110681074B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911035046.6
申请日：2019-10-29
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种基于双向GRU网络的肿瘤呼吸运动预测方法，包括以下步骤：获取肿瘤呼吸运动的历史数据，对所述历史数据进行平滑化处理和归一化处理，并对所述平滑化处理和归一化处理后的数据进行时相划分，获得预处理数据集；从所述预处理数据集中选定用于神经网络训练的训练集；构建双向GRU预测网络，将训练集带入预测网络以更新网络的参数，获得训练后的预测网络；将实时数据输入至训练后的预测网络，获得呼吸运动预测值的输出；定期获取实际的肿瘤呼吸运动数据，将实际的肿瘤呼吸运动数据与预测值进行比对，获得误差值；进行预测网络模型在线更新。其能够预测肿瘤呼吸，具有较高的预测精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109230552B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811112543.7
申请日：2018-09-25
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明涉及一种恒压源转变为恒流源控制液态金属运动的装置，包括直通道、电源、定值电阻、模拟采集板卡和工控机，直通道内充满有电解液，液态金属与电解液相接触，电源的一端、定值电阻的一端均与电解液电连接，电源的另一端与定值电阻的另一端电连接，模拟采集板卡并联在定值电阻两端，模拟采集板卡与工控机相连接，工控机与电源相连接。本发明还涉及一种恒压源转变为恒流源控制液态金属运动的方法。本发明基于液态金属的驱动力是和电流成正比，选择LabView和PID控制算法，实现了资源的充分利用，通过恒压源转变为恒流输出，控制液态金属的定量运动，实现不同的运动需求。
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公开(公告)号：CN109110507B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810795362.2
申请日：2018-07-19
申请人： 苏州大学
IPC分类号： B65G54/02
摘要： 本发明涉及一种液态金属柔性运动体，包括液态金属、设置在液态金属内部的空心球，空心球内设置有磁性粉和要运送的货物，在电场或磁场驱动下，液态金属能够运动。本发明还涉及一种液态金属柔性运动体的制备方法，包括以下步骤：（1）提供一个空心球，空心球设有至少一个开口端；（2）往空心球内填充磁性粉和要运送的货物；（3）将空心球的开口端密封住；（4）将步骤（3）的空心球浸泡在液态金属里；（5）取液态金属液滴，将步骤（4）处理的空心球和液态金属液滴接触，空心球被吞进液态金属液滴内部。本发明能被磁场或电场主动地操控，在复杂通道内自由运动，能保证货物在运送过程里保存完好，不和外界接触，制备操作过程简单易行。
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