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公开(公告)号：CN109765692B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910198358.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G02B27/02
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式全自动工业射线胶片读片机机构，包括用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒中设有刻度卡槽和胶片传感器；胶片挡板移动安装在上料胶片盒上；毛玻璃平台与上料胶片盒呈平行间隔设置，毛玻璃平台的下方安装有LED灯组；下料胶片盒设置在毛玻璃平台的一侧；箱体呈密封状，箱体的内部顶端安装有两个直线导轨，两个直线导轨之间移动安装有两个滑块板，摄像镜头固定安装在所述箱体的内部顶面；滑块板通过轴承连接在X轴方向滚珠丝杠上，滑块板的底部安装有Y轴方向滚珠丝杠，Y轴方向滚珠丝杠上通过轴承移动安装有气缸，气缸的底部安装有胶片吸盘，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN109129443B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201811361528.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
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公开(公告)号：CN109856893A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910185454.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动工业射线胶片读片机机构，包括：用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒的边缘安装有光电开关；胶片挡板移动安装在所述上料胶片盒上；胶片感应器固定安装在所述上料胶片盒的下方；胶片传输滚轮安装在所述上料胶片盒的上方侧边部分，弹簧电磁铁固定在所述上料胶片盒的底部，毛玻璃平台与所述上料胶片盒呈平行间隔设置，所述毛玻璃平台的下方安装有LED灯组和胶片黑度传感器，所述毛玻璃平台上安装有遮光布机构；摄像镜头安装在所述毛玻璃平台的上方；下料胶片盒设置在所述毛玻璃平台远离所述上料胶片盒的一侧，所述下料胶片盒低于所述毛玻璃平台，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN109856893B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910185454.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动工业射线胶片读片机机构，包括：用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒的边缘安装有光电开关；胶片挡板移动安装在所述上料胶片盒上；胶片感应器固定安装在所述上料胶片盒的下方；胶片传输滚轮安装在所述上料胶片盒的上方侧边部分，弹簧电磁铁固定在所述上料胶片盒的底部，毛玻璃平台与所述上料胶片盒呈平行间隔设置，所述毛玻璃平台的下方安装有LED灯组和胶片黑度传感器，所述毛玻璃平台上安装有遮光布机构；摄像镜头安装在所述毛玻璃平台的上方；下料胶片盒设置在所述毛玻璃平台远离所述上料胶片盒的一侧，所述下料胶片盒低于所述毛玻璃平台，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN110027701A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910242470.1
申请日：2019-03-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种地下综合管廊巡检系统，包括无人机飞行平台、飞行控制器、RGB-D相机和激光雷达避障传感器；RGB-D相机采集综合管廊的视觉点云数据；激光雷达避障传感器采集综合管廊的环境障碍数据；获取的视觉点云数据和环境障碍数据传输至飞行控制器；飞行控制器综合分析视觉点云数据和环境障碍数据，并根据分析结果生成巡检飞行地图；无人机飞行平台根据巡检飞行地图的导引实现自主避障巡航和定点悬停的导引自动巡检综合管廊。本发明的无人机飞行平台搭载信息采集部件实时采集地下综合管廊内的环境指标数据，以此取代人工高效、高质量完成管廊巡检、巡查，可靠性高、稳定性好，克服现有履带式行走巡检机器人或轨道式行走机器人的高成本、难批量投入市场的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109765692A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910198358.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G02B27/02
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式全自动工业射线胶片读片机机构，包括用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒中设有刻度卡槽和胶片传感器；胶片挡板移动安装在上料胶片盒上；毛玻璃平台与上料胶片盒呈平行间隔设置，毛玻璃平台的下方安装有LED灯组；下料胶片盒设置在毛玻璃平台的一侧；箱体呈密封状，箱体的内部顶端安装有两个直线导轨，两个直线导轨之间移动安装有两个滑块板，摄像镜头固定安装在所述箱体的内部顶面；滑块板通过轴承连接在X轴方向滚珠丝杠上，滑块板的底部安装有Y轴方向滚珠丝杠，Y轴方向滚珠丝杠上通过轴承移动安装有气缸，气缸的底部安装有胶片吸盘，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN109512518A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811555139.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控制方法，其特征在于，包括学习系统和机器人，所述学习系统包括配合连接的模糊控制器、学习机构和导纳控制器，将机器人末端受到的牵引力与移动速度作为学习系统的输入参数，将机器人的导纳值作为学习系统的输出参数；其包括以下步骤：将学习系统的输入参数和输出参数模糊化并建立模糊集合；根据模糊集合在模糊控制器内建立初始模糊规则表以及建立学习系统的参考模型；学习机构根据输入参数和参考模型对初始模糊规则表进行修改并调整导纳值后输出，实现机器人匹配手术动作。本发明可有效地使机器人匹配医生操作的运动过程，提高手术机器人的柔顺度与安全性，获得理想的人机交互效果。
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公开(公告)号：CN109129443A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811361528.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J5/02 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
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公开(公告)号：CN108015800A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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