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公开(公告)号：CN106570335A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610986890.7
申请日：2016-11-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16H50/50
Abstract: 本发明提供了立体放疗中基于肿瘤和标记点之间关联模型的无色变换，包括传统线性关联模型建模、改善线性关联模型建模、基于UT变换关联模型建模以及基于UT变换关联模型建模的有效性实验。所述传统线性关联模型建模的建模方法是基于最小二乘法建立的线性拟合模型，所述改善线性关联模型建模是将标记点数据的测量误差考虑进去建立新的线性关联模型，基于UT变换关联模型建模是将传感器噪声以及模型的不确定性考虑在内建立概率的关联模型，并将此模型作为呼吸运动跟踪算法的基础，所述实验验证主要是验证基于无色变换建模的有效性。
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公开(公告)号：CN112623746A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011553473.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种活动夹爪、搬运机器人及活动夹爪的操作方法，包括固定手指和活动手指，所述固定手指和活动手指的相对面上均安装有真空吸盘，所述真空吸盘相对设置，所述活动手指与所述固定手指铰接，第一驱动电机从铰接位置连接所述活动手指，所述第一驱动电机驱动所述活动手指绕所述固定手指旋转任意角度，还包括底座、大臂和升降组件，所述大臂一端与所述底座转动连接，所述升降组件与所述大臂另一端转动连接，所述活动夹爪与所述升降组件相连。固定夹爪拾取工件，活动夹爪配合夹紧工件，活动夹爪实现对工件翻转。本发明能够保证工件运输过程中的稳定、可改变工件姿态，且结构简单、操作灵活。
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公开(公告)号：CN110640745A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911063468.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X3*3；(2)根据映射矩阵X3*3，以MARK点为中心计算并建立工具坐标系T(Xt，Yt，θ)；(3)根据工具坐标系T和映射矩阵X3*3计算MARK点像素坐标和位置坐标的转换关系，实现相机坐标系到机器人坐标系的九点标定。本发明的标定方法，不需要手动示教，简化标定流程，有效提高标定速度和标定精度。
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公开(公告)号：CN109455518A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811339505.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种用于鞭炮产线的夹装定位装置，包括鞭炮夹装装置、夹具定位装置，鞭炮夹装装置包括：基座；定位机构设置于基座的炮饼安装面上并用于对鞭炮饼进行定位；夹紧机构设置于基座的炮饼安装上面并用于夹紧或松开鞭炮饼；复位机构用于驱使夹紧机构夹紧鞭炮饼；夹具定位装置包括：移动定位机构设置于鞭炮夹装装置纵向上的一侧并用于对鞭炮夹装装置整体在纵向上的移动进行限位；基座定位机构设置于鞭炮夹装装置的横向的两侧并用于在横向上对基座进行定位并限制基座转动。本申请通过定位机构对鞭炮饼进行定位，通过复位机构和夹紧机构对鞭炮饼进行夹紧，通过移动定位机构和基座定位机构对鞭炮夹装装置进行整体的定位。
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公开(公告)号：CN109238036A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811339508.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 苏州大学
IPC: F42B4/30
Abstract: 本发明公开了一种鞭炮自动插引搬运线，包括输送线，其用于输送炮饼；以及炮饼搬运装置，其用于将炮饼进行搬运至所述输送线；以及上料装置，其用于将所述炮饼输送至上料至炮饼搬运装置；以及插引装置，其设置于所述输送线的一侧，用于对炮饼插引鞭炮；以及第一搬运机构，其用于将炮饼在所述输送线上和插引装置上进行反复搬运；以及回流线，其用于将炮饼输送回上料装置；以及过渡线，其用于连接所述输送线和所述回流线。本申请通过上述各机构配合，实现了机械化搬运和插引炮饼，极大地节约了人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110640745B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911063468.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X3*3；(2)根据映射矩阵X3*3，以MARK点为中心计算并建立工具坐标系T(Xt，Yt，θ)；(3)根据工具坐标系T和映射矩阵X3*3计算MARK点像素坐标和位置坐标的转换关系，实现相机坐标系到机器人坐标系的九点标定。本发明的标定方法，不需要手动示教，简化标定流程，有效提高标定速度和标定精度。
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公开(公告)号：CN107055016B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611198652.6
申请日：2016-12-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种配餐机器人系统，包括中央控制器、机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道、用餐轨道、用餐台、饭格、菜格和餐盘；所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记；通过中央控制器接收用户指令，形成配餐指令，指挥机器人及各轨道的动作，机器人执行配餐动作、将饭格和菜格准确置入餐盘，各轨道执行餐盘的输送并定位、接收饭格和菜格的输入进用户餐盘，整个配餐过程均由机器人完成，大大节省了人力，降低了成本，同时提高了配餐效率。
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公开(公告)号：CN107055016A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611198652.6
申请日：2016-12-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B65G35/00 , G06K17/0025 , G06K2017/0087
Abstract: 本发明涉及一种配餐机器人系统，包括中央控制器、机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道、用餐轨道、用餐台、饭格、菜格和餐盘；所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记；通过中央控制器接收用户指令，形成配餐指令，指挥机器人及各轨道的动作，机器人执行配餐动作、将饭格和菜格准确置入餐盘，各轨道执行餐盘的输送并定位、接收饭格和菜格的输入进用户餐盘，整个配餐过程均由机器人完成，大大节省了人力，降低了成本，同时提高了配餐效率。
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公开(公告)号：CN104626168B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410778223.0
申请日：2014-12-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能算法的机器人力位柔顺控制方法，属于机电一体化领域，控制方法如下：控制系统基于位置的阻抗控制方式，通过测量机器人各关节伺服电机电流和各关节转动位置，综合解算出机械手末端与工件结合处的交互力值；采用预测算法预测机器人与环境的交互力值，并与上述解算得到的交互力值做比较，经过能量均衡校正算法处理的输出即为控制系统实际力感知，控制系统据此进行装配机器人轨迹末端位置设定，以此形成各关节伺服电机控制信号，以此控制伺服电机，实现力?位柔顺控制。本发明可以在装配、加工、抛光等作业中，使工作过程要求机器人与作业对象接触，并使接触力在工作过程中保持在设定的区间，以取得良好的工作效果。
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公开(公告)号：CN105291103A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510683507.6
申请日：2015-10-20
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J15/103 , B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及一种电动夹具，包括夹具本体，设置在所述夹具本体上的卡爪固定座，以及至少三个设置在所述卡爪固定座上的卡爪，所述夹具本体上连接有沿其轴向移动、推动各所述卡爪沿所述卡爪固定座径向滑动的推杆，所述推杆包括导套，以及设置于所述导套一端的锥形导头，所述导头侧壁上沿其母线设有至少三个分别与各所述卡爪相对应的T型槽，各所述卡爪上设有与所述T型槽配合的滑块，所述夹具本体上还连接有驱动所述推杆沿其轴向移动的驱动机构。本发明的电动夹具结构简单，不需要额外的安装气管通道，可以抓取不同规格、易变形的工件，且抓持力不会改变；无需外部的传感器即可确认工件是否被抓取，通用性高。
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