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公开(公告)号：CN108622085B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810209737.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 公开了一种碰撞避免装置，其配置为，在碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免主车辆和相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免装置包括：相向驶来车辆状况判定单元，其配置为，判定相向驶来车辆是否进入主车辆的转向圆圈之内；以及碰撞避免控制器，其配置为，在碰撞避免控制器判定主车辆和相向驶来从车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。碰撞避免控制器配置为，当相向驶来车辆状况判定单元判定相向驶来车辆进入主车辆的转向圆圈之内时，不执行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN108622091A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810209769.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种碰撞避免装置，其在根据向左右转向的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免本车辆与障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其具有：转向角运算部，其配置为，以本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时本车辆的朝向为基准，运算本车辆向处于亮灯状态的方向指示器的方向进行转向的朝向变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，碰撞避免控制部在转向角为转向角阈值以上时不进行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN106965807A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201611036019.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
IPC: B60W30/09 , B60W30/12 , B60W40/105
CPC classification number: B62D15/0265 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/12 , B60W2550/10 , B62D6/00 , B62D6/005 , G05D1/0214 , G05D1/0238 , G05D2201/02 , G08G1/165 , G08G1/167 , B60W30/09 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置。在具备碰撞避免辅助系统和车道行驶辅助系统的车辆的驾驶辅助装置中，在两个系统间以适当的关系设定转向操纵控制量。碰撞避免辅助控制部根据设定了上限值Trmax1、梯度K1的第一特性来运算转向操纵扭矩指令值Tr1(n)。车道行驶辅助控制部根据设定了上限值Trmax2、梯度K2的第二特性来运算转向操纵扭矩指令值Tr2(n)。上限值Trmax1被设定为小于上限值Trmax2的值，梯度K1被设定为大于梯度K2的值。
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公开(公告)号：CN105324275B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201380076974.1
申请日：2013-05-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2420/42 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06K9/52 , G06K9/6267 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题在于，即使在车辆产生了摇晃、偏转的情况下，也能根据对象物的位置的历史记录来高精度地预测对象物的移动轨迹。为解决该课题，本发明中，获取车辆周边的对象物的位置(S1)，获取对象物的对地速度(S3)，使用车辆的速度和对象物的对地速度来算出对象物的对于车辆的轨迹预测矢量(相对移动矢量)的倾斜度θ(S7)，用该轨迹预测矢量的倾斜度θ的直线对对象物的位置的历史记录进行拟合(记录的对象物的移动轨迹中的位置的分类)(S8)，将最适合倾斜度θ的直线的位置的倾斜度θ的直线(由通过拟合而分类的组所包含的多个位置决定的直线)预测为对象物的移动轨迹(S9)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102696060B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN200980132832.6
申请日：2009-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
CPC classification number: G01S13/931 , B60R21/013 , B60R21/0134 , G01S13/867 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种使用雷达以及图像传感器来检测物体的物体检测装置以及物体检测方法，其目的在于，提高对物标的横向位置的检测精度。在本发明中，从通过单镜头图像传感器所拍摄的图像中，提取与通过雷达而识别出的物标相当的物标，并取得该物标的右侧边缘以及左侧边缘。而且，对两边缘导出轨迹拟合线，该轨迹拟合线为，对右侧边缘以及左侧边缘的轨迹进行拟合而形成的直线或者预定的曲线。并且，将右侧边缘以及左侧边缘中，位于轨迹拟合线上的边缘的数量较多的一方作为物标的真正边缘而选择，并根据所选择的边缘的位置，来导出物标的横向位置。
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公开(公告)号：CN103703264A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201180070807.7
申请日：2011-06-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
IPC: F16D48/02
CPC classification number: F16D48/08 , F16D2500/3067 , F16D2500/50224 , F16D2500/50227 , F16D2500/504 , F16D2500/7044 , F16D2500/70454 , F16D2500/70605
Abstract: 自动离合器控制装置（ECU100）功能性地具备：开度检测部（101），检测加速器开度θ；基准设定部（103），基于检测出的加速器开度θ；来设定输出车辆起步所需的发动机转矩（Te）的发动机转速（Ne）即基准转速（NS）；转速检测部（104），检测发动机转速；及校正部（109），校正转矩特性曲线，由此校正对自动离合器（2）指示的离合器行程（St），使得检测出的发动机转速即检测转速（Ne）接近由基准设定部（103）设定的基准转速（NS）。如此，通过校正转矩特性曲线来校正离合器行程（St）使得检测转速（Ne）接近基准转速（NS），因此能够适当地校正转矩特性曲线。
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公开(公告)号：CN106476800B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201610675622.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/188 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及碰撞避免辅助装置，在除了自动制动以外还进行自动转向操纵的情况下，恰当地进行自动转向操纵的介入。在本车辆因自动制动的介入而减速行驶时，辅助ECU对碰撞预测位置处的碰撞预测速度(Vx)进行运算(S16)，并对碰撞预测速度(Vx)是否比碰撞预测速度阈值(Vxref)高进行判断(S18)。辅助ECU仅在判定为碰撞预测速度(Vx)是碰撞预测速度阈值(Vxref)以下的情况下，使碰撞避免用的自动转向操纵介入，在判定为碰撞预测速度(Vx)比碰撞预测速度阈值(Vxref)高的情况下禁止自动转向操纵的介入。
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公开(公告)号：CN108622088A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810219799.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/16 , B62D15/021 , B62D15/0265
Abstract: 所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN104584097A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201280075207.4
申请日：2012-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 加藤雅之
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B60R11/04 , B60R2300/10 , G06K9/00805 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题在于，提供一种能够得到对象物体的高精度的移动信息的物体检测装置和驾驶辅助装置。本发明是一种从预定的搭载位置(车辆等)检测对象物体的物体检测装置，从预定的搭载位置进行物体检测，在检测到对象物体的情况下取得该对象物体的位置，取得在对象物体的位置周边存在的固定物的特征量来检测固定物的位置，将该固定物的位置设定为基准点，以该基准点为基准，根据对象物体的位置算出对象物体的移动信息。
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