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公开(公告)号：CN113212419B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202110095848.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 鹤冈仙之
Abstract: 本公开涉及行驶路径的设定装置以及设定方法。设定装置构成为，基于地图信息判定表示分段路径的对象路径是否弯曲，计算在先前分段路径延伸的坐标轴的方向上的从所述对象路径的终止端的坐标到圆弧的终止端的坐标的终止端间距离，使所述圆弧整体在与所述坐标轴平行的方向并且从所述先前分段路径的终止端朝向所述先前分段路径的起始端的方向上滑动与所述终止端间距离相应的量，将滑动后的所述圆弧整体设定为新的分段路径，将所述先前分段路径的终止端的坐标变更为滑动后的所述圆弧的起始端的坐标。
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公开(公告)号：CN108860145B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201810427498.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。已知一种当车辆与障碍物发生碰撞的可能性较高时执行用于回避碰撞的处理(碰撞回避处理)的驾驶辅助装置。如果驾驶辅助装置被构成，当方向盘的转向角度的大小大于角度阈值时，判断为驾驶员欲通过方向盘操作而回避与障碍物的碰撞，从而不执行碰撞回避处理，则在车辆正在进行右转或左转时，即使在碰撞回避处理应该被执行的装况下，也有可能产生碰撞回避处理变为不被执行的情况。本发明的解决手段为，当车辆正在右转以及/或者车辆正在左转时，与车辆既未右转也未左转时相比将上述角度阈值设定为较大的值。
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公开(公告)号：CN108569285A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810179963.0
申请日：2018-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
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公开(公告)号：CN113071485B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110504619.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
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公开(公告)号：CN114792475B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210074419.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 鹤冈仙之
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0969 , G08G1/14 , B60W30/06
Abstract: 在自动停车系统中，根据自动驾驶车辆的车辆位置、目标停车空间的位置和停车场地图信息，取得到目标停车空间的入口为止的沿着停车场的行驶道路排列的多个行驶坐标的信息，根据行驶坐标的信息和车载的外部传感器的检测结果，生成自动驾驶车辆的行进路线。根据目标物识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置，判定目标停车空间的入口能否识别，其中目标物识别范围是能够以一定精度进行使用外部传感器的目标物识别的范围，是以自动驾驶车辆的规定位置为基准的范围。在判定为不能识别目标停车空间的入口的情况下，生成使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线，以使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108622091B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810209769.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种碰撞避免装置，其在根据向左右转向的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免本车辆与障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其具有：转向角运算部，其配置为，以本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时本车辆的朝向为基准，运算本车辆向处于亮灯状态的方向指示器的方向进行转向的朝向变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，碰撞避免控制部在转向角为转向角阈值以上时不进行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN115440024A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210458483.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。在停车场的泊车分区中，在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间。自动泊车系统获取自动泊车对象车辆的车辆属性。基于车辆属性，与车辆属性相应地设定作为泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息来设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间，该目标泊车空间是成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间。使自动泊车对象车辆泊车于目标泊车空间。
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公开(公告)号：CN113859229A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111220957.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。已知一种当车辆与障碍物发生碰撞的可能性较高时执行用于回避碰撞的处理(碰撞回避处理)的驾驶辅助装置。如果驾驶辅助装置被构成，当方向盘的转向角度的大小大于角度阈值时，判断为驾驶员欲通过方向盘操作而回避与障碍物的碰撞，从而不执行碰撞回避处理，则在车辆正在进行右转或左转时，即使在碰撞回避处理应该被执行的装况下，也有可能产生碰撞回避处理变为不被执行的情况。本发明的解决手段为，当车辆正在右转以及/或者车辆正在左转时，与车辆既未右转也未左转时相比将上述角度阈值设定为较大的值。
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公开(公告)号：CN108622088B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810219799.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN113212419A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110095848.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 鹤冈仙之
Abstract: 本公开涉及行驶路径的设定装置以及设定方法。设定装置构成为，基于地图信息判定表示分段路径的对象路径是否弯曲，计算在先前分段路径延伸的坐标轴的方向上的从所述对象路径的终止端的坐标到圆弧的终止端的坐标的终止端间距离，使所述圆弧整体在与所述坐标轴平行的方向并且从所述先前分段路径的终止端朝向所述先前分段路径的起始端的方向上滑动与所述终止端间距离相应的量，将滑动后的所述圆弧整体设定为新的分段路径，将所述先前分段路径的终止端的坐标变更为滑动后的所述圆弧的起始端的坐标。
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