公开(公告)号：CN106102538B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201480077086.6

申请日：2014-05-12

Applicant: 艾薇波特公司

Inventor： 郑贤求

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  B62D57/02 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

Abstract: 根据本发明的实施例的方法，在清扫机器人的控制方法，包括：根据行驶模式旋转第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝向特定的前进方向行驶的步骤；由对应于所述清扫机器人的前进方向的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据所述障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。

公开(公告)号：CN109392427A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811260731.4

申请日：2018-10-26

Applicant: 大连理工高邮研究院有限公司

Inventor： 贾永涛 ,  邹瑞洵

IPC: A01D43/063 ,  A01D43/077 ,  A01D34/68 ,  A01D34/82 ,  B08B15/04 ,  B08B5/04 ,  B08B5/02 ,  G05D1/02 ,  G06K9/00 ,  G06K9/34

CPC classification number: A01D43/063 ,  A01D34/68 ,  A01D34/82 ,  A01D34/828 ,  A01D43/077 ,  B08B5/02 ,  B08B5/04 ,  B08B15/04 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0208 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/342

Abstract: 本发明涉及割草机技术领域，具体涉及一种新型割草机用割草装置、系统及方法，该装置包括外壳，外壳的左右两侧分别开设有开口，外壳的后侧壁上安装有步进电机，步进电机的输出轴上设置有第一齿轮，步进电机的下方于外壳内前后两侧壁之间转动设置有转轴，转轴上设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮相啮合，转轴底端固定设置有连接杆，连接杆底端设置有切割电机，切割电机底端输出轴上安装有切割刀，外壳顶端中央处垂直设置有支杆，本发明结构简单，操作方便，造价成本低，且功能多样，切割刀的倾斜角度易于调节，方便实用本装置切割修饰特定的草叶，同时具有切割刀防护和自清洁功能，延长了装置的使用时间，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN109144072A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811165582.3

申请日：2018-09-30

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 林欢 ,  程敏 ,  王锋 ,  毛成林 ,  项导

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0238

Abstract: 本发明提出了一种基于三维激光的机器人智能避障方法，涉及机器人领域。本发明通过三维激光传感器发射的三维激光平面中的激光点云数据映射为二维激光点云数据，利用欧式聚类方法提取出障碍物对应的特征激光点云数据，根据提取的特征激光点云数据计算障碍物的位置和尺寸信息，最后利用三次Bezier曲线规划出机器人的避障路径，从而实现机器人的有效避障。通过本发明提供的避障方法，机器人能够有获取未知障碍物的信息，提高了机器人避障导航的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN108803595A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810378520.4

申请日：2018-04-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 松野喜幸 ,  薮下英典 ,  田中和仁 ,  吉泽真太郎

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0221 ,  B25J5/007 ,  B25J9/162 ,  G05B2219/25062 ,  G05B2219/31007 ,  G05B2219/31034 ,  G05B2219/40506 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/49 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0257

Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。

公开(公告)号：CN108594806A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810292139.6

申请日：2018-04-03

Applicant: 深圳市沃特沃德股份有限公司

Inventor： 王声平 ,  张立新

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明揭示了一种扫地机脱困方法和装置，扫地机的顶部设置有突出于顶部，用于采集方向的摇杆装置，其中方法包括获取摇杆装置的第一方向信息，第一方向信息为扫地机受到碰触时摇杆装置输出的方向信息；根据第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。通过设置有摇杆装置，实现在扫地机遇到障碍时，能够获取遇到障碍的方向，控制扫地机向避开碰触的方向移动，脱离遇到障碍的区域。

公开(公告)号：CN105308414B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201380041089.X

申请日：2013-06-27

Applicant: 滨特尔水池水疗公司 ,  弗吉尼亚技术知识资产公司

Inventor： A·莱奥内萨 ,  C·H.·卡因 ,  B·J.·布思

IPC: G01C3/32

CPC classification number: E04H4/1654 ,  G01C3/08 ,  G01C15/002 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/024

Abstract: 本发明的实施例提供了一种水池清洁器控制系统，包括激光测距仪，激光测距仪具有第一激光线发生器、第二激光线发生器和相机。第一激光线发生器和第二激光线发生器被定位为发射平行的激光线，并且相机被定位为拍摄对象上投射的激光线的图像。控制系统还包括与激光测距仪通信的控制器，其被配置成控制激光线发生器的操作以发射激光线并控制相机以拍摄图像。控制器还被配置成从相机接收图像，计算图像中激光线之间的像素距离，并基于像素距离计算相机和对象之间的物理距离。

公开(公告)号：CN107967439A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201710061640.7

申请日：2017-01-26

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 吴荣哲 ,  申基喆 ,  俞炳墉 ,  许明善

IPC: G06K9/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/10 ,  B60W2720/24 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/167 ,  G06K9/00805

Abstract: 本公开内容提供了一种车道估算设备和方法。该车道估算设备包括：车道确定器、障碍物位置计算器、车辆位置校正器和车道估算器。车道确定器将通过第一传感器检测到的第一车道与实际道路上的车道或者与当地地图上的第二车道进行比较以确定第一车道的可靠性。当所检测到的第一车道的可靠性小于预置参考时，障碍物位置计算器检测车辆附近的第一障碍物以及当地地图上的第二障碍物，并且计算从第一障碍物和第二障碍物提取的直线之间在斜率和位置上的差值。车辆位置校正器基于直线之间在斜率和位置上的差值来校正车辆的前进方向和位置。此外，车道估算器估算当地地图上的行驶车道。

公开(公告)号：CN107885206A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711086193.7

申请日：2017-11-07

Applicant: 中国科学院福建物质结构研究所

Inventor： 董秋杰 ,  韩爱福 ,  周盛宗

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0212 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本申请公开了一种机器人避障方法，该方法采用固定路线与避障处理相结合以及固定障碍物与非固定障碍物分别处理的方法，具有定位准确、成本低、灵活性高的优势。所述方法包括：沿固定路线运动和对所述固定路线上的非固定障碍物做规避动作；所述固定路线为所述机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线；所述机器人在所述规避动作完成后回归所述固定路线。本申请还公开了一种采用所述方法的餐厅或仓储物流用机器人。

公开(公告)号：CN107860892A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711233284.9

申请日：2017-11-30

Applicant: 上海合时智能科技有限公司

Inventor： 卢秋红 ,  张国伟

IPC: G01N33/24 ,  G01N1/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01N33/24 ,  G01N1/08 ,  G01N2001/021 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明为一种土壤分析与调查机器人。土壤分析与调查机器人包括主控单元、分别与控制单元相连的车体行进单元、障碍物检测模块、土壤探钻单元、GPS模块、无线收发模块；所述无线收发模块通过无线网络与远程终端通讯；所述车体行进单元包括车体控制主板、电动驱动模块、轮履模块、油门控制模块、刹车模块，所述车体控制主板分别与所述主控单元、油门控制模块、电动驱动模块、刹车模块相连，所述轮履模块与所述电动驱动模块相连；所述土壤探钻单元包括依次相连的土样采集装置、土壤检测模块、信息采集模块，所述信息采集模块、土样采集装置分别与所述主控单元相连。

公开(公告)号：CN107839784A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201610836938.6

申请日：2016-09-20

Applicant: 珠海迈超智能装备有限公司

Inventor： 胡晓初 ,  付舒 ,  苏靖涛 ,  祁代辉 ,  郭俊杰

IPC: B62D63/02 ,  G05D1/02

CPC classification number: B62D63/02 ,  G05D1/0238

Abstract: 本发明公开了一种紧凑型的智能移动工具，包括车架主体、驱动装置和中央控制单元，驱动装置设于车架主体的底部，中央控制单元设于车架主体；驱动装置包括固定套座和轮毂电机，固定套座设于车架主体的底部，轮毂电机固定设置在固定套座上，轮毂电机的轮毂部分相对于固定套座转动，轮毂电机和中央控制单元电连接。本发明采用以上结构，实现智能移动工具运行，减去了一系列的传动机构，整体体积小，利于智能移动工具的小型化设计；采用固定套座安装轮毂电机和保护电线，整体美观。