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公开(公告)号：CN118155038B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410579108.4
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请涉及一种多目标轨迹检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取时间对准后的雷达点云序列和相机图像序列；针对雷达点云序列和相机图像序列中同一时刻的雷达点云和相机图像，对所针对雷达点云和所针对相机图像进行特征融合，得到特征融合图像；对所述特征融合图像进行目标识别，得到第一观测集；对所针对相机图像进行目标识别，得到第二观测集；对所述第一观测集和所述第二观测集进行融合，根据融合结果，确定各目标的目标观测结果；基于连续时刻下各目标的目标观测结果，生成各目标的运动轨迹。采用本方法能够增强目标检测结果的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118135531A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410084220.0
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种交通标志识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对包含有交通标志的图像进行分割，获得多个子图像；通过对多个子图像进行线性特征映射，获得线性特征映射结果；在线性特征映射结果中，添加用于表征多个子图像的位置信息相应的位置编码，获得第一中间编码特征；通过局部自注意力计算模块对第一中间编码特征进行特征提取处理，并通过全局注意力计算模块对局部自注意力模块的处理结果作残差处理，获得第二中间编码特征；对第二中间编码特征依次进行至少一个阶段的特征提取处理，获得最终中间编码特征；对最终中间编码特征进行解码，获得所述图像中交通标志的分类预测结果。采用本方法能够提高识别准确性。
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公开(公告)号：CN115325923A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210744176.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种车高标定处理方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的虚拟样车模型，确定车高与车高传感器输出电压之间的虚拟车高映射关系；基于虚拟车高映射关系，获取虚拟样车模型对应的样车在第一路试过程中的测试数据；基于测试数据，生成车高与车高传感器输出电压之间的实车车高映射关系；获取目标车辆进行产线装配后的装配实车进行第二路试过程后，装配实车对应的产线车高修正量；采用产线车高修正量对实车车高映射关系进行修正，得到目标车辆的目标车高映射关系。本发明解决了相关技术中所采用的车高标定方法导致车高映射关系误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN118675023A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410718350.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V20/56 , G06V10/762 , G06T7/70 , G06T17/20
Abstract: 本申请涉及一种车路协同感知方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取第一道路图像；第一道路图像是通过车端视觉传感器采集得到的；确定第一道路图像中感知对象的边界点的第一位置信息；获取感知对象的边界点的第二位置信息；第二位置信息是路端视觉传感器采集的第二道路图像中感知对象的边界点的位置信息；路端视觉传感器架设在路端立柱上；对第一位置信息和第二位置信息进行融合处理，得到感知对象的边界点的目标位置信息；根据感知对象的边界点的目标位置信息，对感知对象的边界点进行拟合处理，得到感知对象的边界线；感知对象的边界线用于参与智能驾驶决策。采用本方法能够减少了计算成本。
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公开(公告)号：CN113997955B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111514748.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Inventor： 刘宇杰
Abstract: 本发明实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的车辆位置和车辆尺寸，以及所述当前车辆所在邻域范围内的各邻域车辆的车辆位置和车辆尺寸，分别生成各车辆的时序输入信息；将所述当前车辆以及邻域车辆的时序输入信息输入至预先训练的轨迹预测模型中，生成所述当前车辆的轨迹预测信息。通过本发明实施例公开的技术方案，实现了提高自动驾驶中轨迹预测的合理性以及准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118011441A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410079109.2
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种飞行器与座舱定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过飞行汽车上GPS接收器，确定飞行汽车的第一坐标；第一坐标包括飞行汽车中飞行器和座舱在三维空间的坐标；基于第一坐标，控制飞行器下降；在飞行器的高度小于第一预设高度时，通过超宽带定位方式确定飞行汽车的第二坐标；第二坐标包括飞行器和座舱在三维空间的坐标；基于第二坐标，控制飞行器下降；在飞行器的高度小于第二预设高度时，通过激光定位方式确定飞行器与座舱在水平方向上的位置偏差；第二预设高度小于第一预设高度；根据位置偏差，控制飞行器与座舱进行对接。采用本方法通过三级定位，保证飞行器与座舱之间的定位精度达到毫米级。
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公开(公告)号：CN117994337A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410062930.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆感知空间确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据目标车辆的实时车速，对目标车辆的鸟瞰图感知空间进行分割，得到每一车辆的多个体素单元；在检测到存在其他车辆的多个体素单元与目标车辆的多个体素单元之间存有重叠的情况下，确定其他车辆与目标车辆的重叠体素单元；基于重叠体素单元，将其他车辆的多个体素单元与目标车辆的多个体素单元进行特征融合，得到目标车辆的实时融合感知空间。基于多车协同技术实现单车感知空间范围的扩大，提高单车对远距离目标的感知能力和对盲区遮挡物的感知能力。
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公开(公告)号：CN117911831A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311731645.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种模型训练方法、目标检测方法、电子设备及存储介质。涉及车辆安全控制技术领域，该方法包括：获取当前训练数据；将当前训练数据中的点云数据输入预先训练好的教师网络模型，确定标定信息，将当前训练数据中的图像数据输入学生网络模型，确定预测信息；根据标定信息和预测信息，构建学生网络模型的损失函数；若满足训练结束条件，则将学生网络模型作为目标模型，目标模型用于检测行车场景中是否存在目标；若不满足训练结束条件，则根据损失函数，调节学生网络模型的参数，并将训练数据集中的下一组训练数据作为当前训练数据，返回执行前述步骤。本发明提供的方案能够在控制生产成本的同时，提升目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN117870706A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311738975.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种路径更新方法、装置、计算机设备、存储介质。属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取为目标车辆所规划的初始行驶路径上各路径点的位置信息。并根据初始行驶路径上各路径点的位置信息，确定各路径点的目标点位信息。其中，目标点位信息包括目标航向角信息、曲率信息和最高安全速度信息。根据各路径点的目标点位信息，对初始行驶路径进行更新，得到目标行驶路径。本申请基于初始行驶路径上各路径点的位置信息，可确定各路径点的目标点位信息，并基于各路径点的目标点位信息对初始行驶路径进行更新，使得更新后的目标行驶路径不仅具有位置信息，还具有目标航向角信息、曲率信息和最高安全速度信息。
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公开(公告)号：CN113997934A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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