公开(公告)号：CN118953523A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411207578.4

申请日：2024-08-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵安吉 ,  王重秋 ,  杨建华 ,  罗朝林 ,  沈萌恩 ,  杨岩 ,  李宝峰

IPC: B62D55/116 ,  B62D55/265 ,  B62D55/30 ,  B62D55/065 ,  B62D11/04

Abstract: 本发明提供一种磁吸附爬壁机器人，包括车架、吸附系统、动力系统、二维调节悬挂系统和磁力调节系统；车架包括前车架和后车架，前车架和后车架通过销轴铰接；二维调节悬挂系统包括悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部，悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部构成平行四边形连杆机构，车架连接悬挂上部，吸附系统连接悬挂下部；吸附系统连接有负重轮，由吸附系统提供磁力保证负重轮压紧履带贴合在工作面上；由二维调节悬挂系统和铰接的前后车架保证车体能贴合复杂的工作面；磁力调节系统包括柔性导管、提升钢丝、电动推杆座和电动推杆，磁力调节机构采用类似于自行车刹车线的结构，通过电动推杆的伸展和收缩，将吸附单元抬起一定角度，改变爬壁机器人与工作面之间的磁力。

公开(公告)号：CN110654469B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN201910965790.X

申请日：2019-10-11

Applicant: 广东省现代农业装备研究所 ,  广东弘科农业机械研究开发有限公司

Inventor： 李沐桐 ,  何林 ,  王克 ,  刘华 ,  李君略 ,  黄雄辉 ,  杨金虎 ,  张轩 ,  王水传

IPC: B62D55/10 ,  B62D55/084 ,  B62D55/108 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明公开了一种旋点式双侧浮动行走底盘，设有平衡尾板，平衡尾板通过平衡旋点连接装置可旋转地与底盘架连接，然后再将平衡尾板的两端通过弹性补偿连接装置连接支撑至行走装置上，在复杂的地形环境中，行走装置的上下起伏，带动平衡尾板两端上下浮动，但由于底盘架是通过旋接中心与平衡尾板连接，所以行走装置在复杂地形环境下行走的上下起伏，通过平衡尾板得到补偿，不会给底盘架带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。

公开(公告)号：CN118182659A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410470681.1

申请日：2024-04-18

Applicant: 四川文理学院 ,  重庆三峡学院

Inventor： 侯翔 ,  蔡黎 ,  黄晨 ,  彭小利 ,  雷国平

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/084 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种应对复杂地形的警用机器人底盘承载系统，它包括履带机器人主体，所述履带机器人主体两侧的主动轴上均设置有摆臂履带，所述摆臂履带包括摆臂架和履带条，所述摆臂架包括活动连接的第一架体和第二架体，所述第一架体上对称设置有两个导向第二架体的活动槽，所述第二架体上设置有两根分别贯穿两个活动槽的牵引杆，所述牵引杆的自由端固接有与第一架体外弧面相同的定位轮盘。本发明在应用摆臂架行走时，可在颠簸不平路段进一步提升履带机器人主体的减震效果；在应用履带机器人主体自身履带移动过程中，对于碰撞和撞击，摆臂架前端的缓冲构造可极大降低冲击力度。

公开(公告)号：CN118163872A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410586822.6

申请日：2024-05-13

Applicant: 电子科技大学成都学院

Inventor： 李明进 ,  高娟 ,  兰岚 ,  王梓航 ,  龚晓静 ,  曹宝月 ,  黄诗佳

IPC: B62D55/084 ,  B62D55/116 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明涉及一种履带总成及智能履带式机器人，属于机器人技术领域。该智能履带式机器人包括功能机构和履带总成，履带总成包括主体和两个履带组件；履带组件包括机架、调节轮、履带和若干个升降架；机架可升降地设置于主体的一侧；升降架间隔分布且可升降地设置于机架，每个升降架的底端均设置有驱动轮。主体用于支撑功能机构等，履带组件用于行走或爬梯，机架能够相对于主体升降，从而改变主体与地面的间距，升降架能够升降，从而改变驱动轮的高度，使不同的驱动轮由不同的台阶面支撑，能够很好地攀爬楼梯，重量由至少两个台阶面支撑，不容易对台阶的棱造成损伤，有效保护台阶。

公开(公告)号：CN117962762A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311579410.1

申请日：2023-11-24

Applicant: 黑龙江科技大学

Inventor： 刘岸卓 ,  刘训涛 ,  刘晓峰 ,  纪博文 ,  胡雨晨

IPC: B60R11/04 ,  B62D55/116 ,  B62D55/12 ,  B62D55/14 ,  B62D55/065 ,  B25J11/00 ,  H04N7/18 ,  B60R11/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种小型可变履带式搜救机器人，包括固定机架、主动轮、履带、第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件，第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件内部零部件组成一致，第一可变式从动轮组件中的主动轮、第一从动轮和第二从动轮均安装在固定机架表面，履带传动连接在主动轮、第一从动轮和第二从动轮外侧，转动壳体和伸缩杆的一端分别与第一从动轮和第二从动轮连接，伸缩杆的另一端活动套设在转动壳体内，弧形板固定连接在转动壳体表面，弧形板表面设置有齿形槽，驱动部与齿形槽传动连接，伸缩杆的一端与转动壳体表面固定连接，伸缩杆的另一端与伸缩杆表面固定连接，具备便于调节和越障能力强的特点。

公开(公告)号：CN117622348A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311365857.9

申请日：2023-10-19

Applicant: 深圳市贝特尔机器人有限公司

Inventor： 范福川 ,  何牧 ,  穆晓亮 ,  李政宏 ,  谢享谷

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/116 ,  B62D55/104 ,  A62C27/00 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请公开一种柔性轮系结构，其包括第一转轴、其上设置有驱动轮的第一分支摆臂、其上设置有小支撑轮的第二分支摆臂、扭动弹性件、其上设置有前支撑轮的前轮摆臂以及第一阻尼器。第一转轴固定连接于基板上，即第一转轴通过基板设置于机体上。第一分支摆臂和第二分支摆臂固定相交连接，第一分支摆臂和第二分支摆臂连接处与第一转轴转动连接。前轮摆臂与第二分支摆臂相交设置且用于对第二分支摆臂进行转动限位。驱动轮设置于履带前端。扭动弹性件一端连接于所述第二分支摆臂上，扭动弹性件用于保持所述第二分支摆臂和所述前轮摆臂成预设夹角。本申请还提供一种掌应用柔性轮系结构的消防机器人。

公开(公告)号：CN114940222B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210654408.5

申请日：2022-06-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  何兆铠 ,  姚焙火 ,  郑泽锋 ,  孙顺利 ,  张方任 ,  高昌伦 ,  罗茂林 ,  韩重阳 ,  林华瑞 ,  吴贤楠 ,  沈梓颖 ,  万晨阳 ,  吴维浩

IPC: B62D55/084 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明涉及一种具有坡地自适应调整的轻型履带底盘，包括分离式履带动力总成、高度调节机构、水平调节机构和平板连接体；分离式履带动力总成包括两个履带轮，高度调节机构的数量为两个，两个高度调节机构分别安装在两个履带轮的纵梁；水平调节机构包括两个水平调节部件，两个水平调节部件分别和两个高度调节机构的滑槽滑移连接用以调节平板连接体的高度；两个水平调节部件均和平板连接体的底部连接用以调节平板连接体的水平度。本发明通过将两个履带轮左右分离，从而实现整体的轻量化；通过高度调节机构和水平调节机构的配合实现平板调平，从而使整个履带底盘具有较强的地形行驶适应能力，本发明属于山地果园运输机技术领域。

公开(公告)号：CN115743329A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211586965.4

申请日：2022-12-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  白子豪 ,  张俐楠 ,  吴立群

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/108 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式移动机器人底盘，包括机架，机架内侧设置切换所述轮履复合式移动机器人底盘移动模式的移动模式切换机构，机架两侧设置驱动所述轮履复合式移动机器人底盘行走的履带式行走机构，机架上方设置调平所述轮履复合式移动机器人底盘搭载平台的搭载平台调平机构。本发明有结构简单、成本低的优点，且具有自动调平系统，提高了农业机器人的数字智能化水平；本发明能够根据环境按需切换轮式和履带两种运动模式，具有出色的复杂地形适应性。本发明采用气动控制系统，缩短变形响应时间，提高机器人底盘的行进效率；并且采用剪叉式升降组件，实现搭载平台二维平面双轴方向上的自主调平。

公开(公告)号：CN115743278A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211702876.1

申请日：2022-12-29

Applicant: 湖南省地面无人装备工程研究中心有限责任公司

Inventor： 唐宜 ,  邓云海 ,  李孝先

IPC: B62B5/00 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明提出了一种推车，其中，推车包括：车体；履带轮总成，活动地设置于车体；至少两个连接件，至少两个连接件分别与履带轮总成的两端相连接；缸体，固定设置于车体上；双向活塞杆，活动设置于缸体内部，双向活塞杆将缸体内部分隔为第一腔体和第二腔体，第一腔体和第二腔体内能够容置液体，至少两个连接件分别与双向活塞杆相背的两端相连接；通液组件，设置于缸体上，能够与第一腔体和第二腔体相连通，其中，在通液组件与第一腔体和第二腔体相连通的情况下，通液组件能够排出第一腔体或第二腔体内的液体，以使连接件能够牵引双向活塞杆在缸体内沿缸体的轴线方向移动，使车体能够相对于履带轮总成转动。

公开(公告)号：CN115520292A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211000170.0

申请日：2022-08-19

Applicant: 西华大学

Inventor： 王霜 ,  李林林 ,  张庆国 ,  吴杰 ,  梁剑 ,  李青涛 ,  胡红 ,  刘环宇 ,  魏来 ,  胡佳慧

IPC: B62D55/06 ,  B62D55/084 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明提供一种可变轨距履带式动力平台，包括动力平台底盘、履带行走装置以及变轨距调节机构；动力平台底盘通过前、后连接杆连接履带行走装置，液压油缸一端与前连接杆连接，另一端固定在动力平台底盘上，动力平台通过变轨距调节机构带动履带行走装置横向靠近或远离动力平台底盘，从而改变两侧履带行走装置之间的横向距离，变轨距调节机构可连续调节两履带行走装置之间的轨距、动力平台底盘离地高度与动力平台的重心。本发明中轨距可同时调节或根据需要单独调节，整车通过性高，在坡地沿等高线作业或行走时可实现一定程度的整车姿态调平，上下陡坡时可通过调整重心前后位置提高纵向稳定性，满足丘陵山地复杂工况下不同作物农艺对机具的需求。