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公开(公告)号：CN111197974B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010041991.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于Android惯性平台的无气压计高度测算方法，该算法包括：1.对终端内自带加速度计、陀螺仪、磁力计进行误差校准和补偿；2.检测加速度计X轴峰值特征和Z轴四分位距值特征，进行上楼、下楼、平走行为模式判定；3.实时判定行人运动模式，采集行人运动过程中加速度计数据并进行零速状态检测，从而判别行人当前上下楼动作是否处于跨步完成状态；4.若处于跨步完成状态，使用基于惯性传感器数据的动态姿态解算算法计算Android智能终端俯仰角；5.分别构建行人上楼、下楼运动节点模型，利用节点模型几何关系结合俯仰角实时计算上下楼时每一步的步高，从而进行室内高度测算。该高度测算方法不需要气压计，适用于各种室内环境复杂的场景。
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公开(公告)号：CN109579909B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201811417169.1
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于多源信息的铁塔在线监测系统，所述系统包括供电模块，数据采集模块，数据运算中心，信号传输模块，铁塔数据终端。监测方法为：供电模块对整个监测系统进行供电，数据采集模块包括倾角传感器、加速度传感器、UWB测距定位模块、温度传感器、GPS传感器，分别获取铁塔的多源信息：倾角(θx,θy)、加速度(ax,ay,az)、相对位置信息(x，y，z)、温度T、位置信息同时数据采集模块与数据运算中心相连，数据运算中心对传感器获得的数据进行运算滤波、综合之后得到铁塔状况数据，由信号传输模块将铁塔状况数据通过互联网传送至铁塔数据终端。本发明可以对铁塔实时监测，能够确保铁塔长期健康有效的运行。
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公开(公告)号：CN111259956A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010041993.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性传感器的人员非常规行为快速识别方法，属于模式识别领域。该方法在行人腰部安装单兵定位模块，其内置陀螺仪、加速度计等传感器件，利用加速度计测量人员腰部实时的X、Y、Z三个轴向的加速度信息。计算加速度时域特征参数之后，采用主成分分析(PCA:principal components analysis)对时域特征矩阵进行降维，最后将降维压缩得到的时域特征矩阵投入K最邻近(KNN:k-NearestNeighbor)分类器，达到行为模式识别的效果。本发明针对特殊应用场景下的非常规行为可以实时的进行测量和解算，可以提升解算效率，快速的取得模式识别结果。
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公开(公告)号：CN110967001A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911303089.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C19/5684
Abstract: 本发明请求保护一种腔光机械振动陀螺，属于谐振式光学陀螺技术和微光机电技术领域。基于环形微腔结合哥氏振动原理实现的新型腔光机械哥氏振动微陀螺，其驱动与检测将完全不同于现有的电或磁的常规方式，本发明在传统哥氏振动陀螺敏感角速率结构原理基础上，运用腔光机械技术实现振动陀螺的驱动检测与传感全光化，在根本上抑制在电或磁驱动下引入的各项噪声性质(包括热噪声、交叉干扰、连接点噪声和正交误差等)，并在微腔光机械效应下通过频率移动与光振幅的线性关系获取位移(振动)传感信息，从而在机械学和光学交叉领域完整和系统地研究一种新型陀螺，使其具备高灵敏度、高带宽、高动态范围和高稳定性等性能特征。
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公开(公告)号：CN107677267A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710725704.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正方法，属于行人导航技术领域。该方法结合典型建筑结构定义行人主方向上直行为航向反馈条件，构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)，将最优估计结果与捷联航向角之和作为反馈航向角，并运用反馈航向值参与四元数解算，从而减少航向误差的累积。与不反馈时相比，精确解算航向角的时间提高了两倍以上，对导航精度的提高有较强实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111197984A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010041988.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明请求保护一种基于环境约束下的视觉-惯性运动估计方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)在载体上安装捷联惯导系统和单目相机，完成惯导和相机的校准，并在场景内放置AprilTag标签。(2)由单目相机获取未失真的图像，然后由AprilTag标签检测器处理图像，分配给图像与标签相关联的唯一标识符号id，并且标签检测器通过迭代优化标签上3D角点的重投影误差来估计每个标签和单目相机之间的相对转换；(3)通过分析IMU测量模型和相机观测模型，把标签的位姿也包含到滤波器状态中，来建立EKF滤波器的状态和预测模型。(4)使用标签角点的重投影误差作为卡尔曼滤波器更新项来执行更新步骤，最后得到精准的运动估计。
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公开(公告)号：CN109682375A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910053745.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103411596B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310376454.4
申请日：2013-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C19/58
Abstract: 本专利公开了一种实现角速率的测量装置，其利用自旋光子通过波导时角动量之间的交换，实现自旋光子对角速率传感器振动结构的驱动功能；光子自旋角速率传感器系统包括光驱动系统、振动结构系统以及光检测系统。光驱动系统提供具有角动量的驱动光束以及与振动结构系统之间的光耦合部分；振动结构系统提供光波导结构以及相应的振动部分，衔接光驱动系统与检测系统；检测系统提供光检测部分，用于检测振动角速率传感器中Coriolis效应引起的位移部分，通过对检测信号处理实现对外界输入角速率的检测；本发明采用自旋光子驱动波导结构以及光检测Coriolis效应的全光操作的测量角速率的功能，实现机械学与光学领域的有效结合。
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公开(公告)号：CN103439530B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310375287.1
申请日：2013-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01P15/093
Abstract: 本发明公开一种新型多轴光学加速度计，包括支撑结构、弹性梁、测试质量块、可动光子晶体梁、固定光子晶体梁、连接光纤、可变光衰减器、光纤偏振控制器、平衡光探测器、电子频谱分析仪；测试质量块分别可以在X、Y轴实现加速度信号的探测。其中X、Y轴方向的加速度探测由相应的支撑结构承接的测试质量块仅针对该平面进行加速度的双向探测。测试质量块的相应探测边缘由微加工工艺制作的氮化硅光子晶体梁构成腔形结构，将加速度产生的晶体梁相对位移变化转化为探测光信号的改变。不同方向的光子晶体腔对该方向的加速度信号探测没有影响。本发明通过检测模块将探测光信号的变化转化为测量载体的加速度，具有测量精度高、抗电磁干扰等特点。
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公开(公告)号：CN103439530A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310375287.1
申请日：2013-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01P15/093
Abstract: 本发明公开一种新型多轴光学加速度计，包括支撑结构、弹性梁、测试质量块、可动光子晶体梁、固定光子晶体梁、连接光纤、可变光衰减器、光纤偏振控制器、平衡光探测器、电子频谱分析仪；测试质量块分别可以在X、Y轴实现加速度信号的探测。其中X、Y轴方向的加速度探测由相应的支撑结构承接的测试质量块仅针对该平面进行加速度的双向探测。测试质量块的相应探测边缘由微加工工艺制作的氮化硅光子晶体梁构成腔形结构，将加速度产生的晶体梁相对位移变化转化为探测光信号的改变。不同方向的光子晶体腔对该方向的加速度信号探测没有影响。本发明通过检测模块将探测光信号的变化转化为测量载体的加速度，具有测量精度高、抗电磁干扰等特点。
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