公开(公告)号：CN109579909B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN201811417169.1

申请日：2018-11-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  陈自然 ,  向高军 ,  路永乐 ,  郭俊启 ,  邸克 ,  黎人溥 ,  文丹丹 ,  崔巍 ,  谢国亚 ,  方针

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于多源信息的铁塔在线监测系统，所述系统包括供电模块，数据采集模块，数据运算中心，信号传输模块，铁塔数据终端。监测方法为：供电模块对整个监测系统进行供电，数据采集模块包括倾角传感器、加速度传感器、UWB测距定位模块、温度传感器、GPS传感器，分别获取铁塔的多源信息：倾角(θx,θy)、加速度(ax,ay,az)、相对位置信息(x，y，z)、温度T、位置信息同时数据采集模块与数据运算中心相连，数据运算中心对传感器获得的数据进行运算滤波、综合之后得到铁塔状况数据，由信号传输模块将铁塔状况数据通过互联网传送至铁塔数据终端。本发明可以对铁塔实时监测，能够确保铁塔长期健康有效的运行。

公开(公告)号：CN109579909A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811417169.1

申请日：2018-11-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  陈自然 ,  向高军 ,  路永乐 ,  郭俊启 ,  邸克 ,  黎人溥 ,  文丹丹 ,  崔巍 ,  谢国亚 ,  方针

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于多源信息的铁塔在线监测系统，所述系统包括供电模块，数据采集模块，数据运算中心，信号传输模块，铁塔数据终端。监测方法为：供电模块对整个监测系统进行供电，数据采集模块包括倾角传感器、加速度传感器、UWB测距定位模块、温度传感器、GPS传感器，分别获取铁塔的多源信息：倾角(θx,θy)、加速度(ax,ay,az)、相对位置信息(x，y，z)、温度T、位置信息同时数据采集模块与数据运算中心相连，数据运算中心对传感器获得的数据进行运算滤波、综合之后得到铁塔状况数据，由信号传输模块将铁塔状况数据通过互联网传送至铁塔数据终端。本发明可以对铁塔实时监测，能够确保铁塔长期健康有效的运行。

公开(公告)号：CN111197984A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010041988.1

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 顾洪洋 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  田健 ,  周渝 ,  张泽欣 ,  付乐乐 ,  谢国亚 ,  方针

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于环境约束下的视觉-惯性运动估计方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)在载体上安装捷联惯导系统和单目相机，完成惯导和相机的校准，并在场景内放置AprilTag标签。(2)由单目相机获取未失真的图像，然后由AprilTag标签检测器处理图像，分配给图像与标签相关联的唯一标识符号id，并且标签检测器通过迭代优化标签上3D角点的重投影误差来估计每个标签和单目相机之间的相对转换；(3)通过分析IMU测量模型和相机观测模型，把标签的位姿也包含到滤波器状态中，来建立EKF滤波器的状态和预测模型。(4)使用标签角点的重投影误差作为卡尔曼滤波器更新项来执行更新步骤，最后得到精准的运动估计。