公开(公告)号：CN111197983A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010041983.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张泽欣 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  邸克 ,  邹新海 ,  曹加昇 ,  刘茄鑫 ,  谢金池

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于人体分布惯性节点矢量测距的三维位姿测量方法。该方法在行人左右腿的踝关节均安装测距模块与惯性节点，每个惯性节点内部集成三轴加速度计、角速度计及磁力计。利用测距模块测量行人踝关节间的实时距离信息；利用惯性节点计算出踝关节节点处的姿态角信息。通过运动过程中三个轴向上的加速度信息及姿态角信息并结合之前的测距信息，得到各时间片段内的矢量信息。通过矢量信息及姿态角信息可以实时追踪行人在三维空间域中的位置与姿态信息，简称位姿信息。本发明的参数直观、可靠，具有自主测量、不使用估计量、不受特征参数约束的特点。

公开(公告)号：CN109579832B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201811418048.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  李瑶 ,  郭俊启 ,  路永乐 ,  邸克 ,  方针 ,  肖明朗 ,  张旭 ,  张泽欣 ,  蒋博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种人员高度自主定位算法，该算法包括：1.检测X，Z轴加速度计峰值特征，对人员的上下楼或者行走状态进行判定；2.检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；3.通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，减少高度误差；该高度算法不依靠气压计以及其他辅助设备，自主性高且不易受外界环境影响，适用于各种室内环境复杂的领域。

公开(公告)号：CN109579832A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811418048.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  李瑶 ,  郭俊启 ,  路永乐 ,  邸克 ,  方针 ,  肖明朗 ,  张旭 ,  张泽欣 ,  蒋博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种人员高度自主定位算法，该算法包括：1.检测X，Z轴加速度计峰值特征，对人员的上下楼或者行走状态进行判定；2.检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；3.通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，减少高度误差；该高度算法不依靠气压计以及其他辅助设备，自主性高且不易受外界环境影响，适用于各种室内环境复杂的领域。

公开(公告)号：CN111197983B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202010041983.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张泽欣 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  邸克 ,  邹新海 ,  曹加昇 ,  刘茄鑫 ,  谢金池

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于人体分布惯性节点矢量测距的三维位姿测量方法。该方法在行人左右腿的踝关节均安装测距模块与惯性节点，每个惯性节点内部集成三轴加速度计、角速度计及磁力计。利用测距模块测量行人踝关节间的实时距离信息；利用惯性节点计算出踝关节节点处的姿态角信息。通过运动过程中三个轴向上的加速度信息及姿态角信息并结合之前的测距信息，得到各时间片段内的矢量信息。通过矢量信息及姿态角信息可以实时追踪行人在三维空间域中的位置与姿态信息，简称位姿信息。本发明的参数直观、可靠，具有自主测量、不使用估计量、不受特征参数约束的特点。

公开(公告)号：CN111197984A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010041988.1

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 顾洪洋 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  田健 ,  周渝 ,  张泽欣 ,  付乐乐 ,  谢国亚 ,  方针

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于环境约束下的视觉-惯性运动估计方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)在载体上安装捷联惯导系统和单目相机，完成惯导和相机的校准，并在场景内放置AprilTag标签。(2)由单目相机获取未失真的图像，然后由AprilTag标签检测器处理图像，分配给图像与标签相关联的唯一标识符号id，并且标签检测器通过迭代优化标签上3D角点的重投影误差来估计每个标签和单目相机之间的相对转换；(3)通过分析IMU测量模型和相机观测模型，把标签的位姿也包含到滤波器状态中，来建立EKF滤波器的状态和预测模型。(4)使用标签角点的重投影误差作为卡尔曼滤波器更新项来执行更新步骤，最后得到精准的运动估计。

公开(公告)号：CN109341600A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811089005.0

申请日：2018-09-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 黎人溥 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  文丹丹 ,  郭俊启 ,  邸克 ,  周敏 ,  夏冰清 ,  杨慧慧 ,  张泽欣 ,  顾洪洋

IPC: G01B11/27

Abstract: 本发明请求保护一种三轴光电自准直仪，该光电自准直仪使用满足特定几何结构的隅角镜作为反射镜，从而使得回路的反射光在光电传感器二维平面上的位移，拥有感应隅角镜自身旋转的信息。该隅角镜三个侧面的角度满足以下关系：δ2＝δ1＝90°±δ，δ3＝90°。该隅角镜的d面(垂直于入射光的表面)将等同于平面镜，用于测量隅角镜沿着OX，OY轴的偏转量；通过d面进入隅角镜内部的光束，将被隅角镜三个侧面切割成六束，根据光束沿隅角镜的三个侧面a、b、c的反射顺序可以标记为a-b-c、a-c-b、b-a-c、b-c-a、c-b-a、c-a-b。其中a-b-c和c-b-a两束准直反射光在光电传感器二维平面上的位移，将只和隅角镜沿OZ轴的转动量相关。通过该隅角镜的使用，使得光电自准直仪能够实现单机，实时地对被测物体的三维空间完整姿态进行测量。