公开(公告)号：CN111197983B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202010041983.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张泽欣 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  邸克 ,  邹新海 ,  曹加昇 ,  刘茄鑫 ,  谢金池

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于人体分布惯性节点矢量测距的三维位姿测量方法。该方法在行人左右腿的踝关节均安装测距模块与惯性节点，每个惯性节点内部集成三轴加速度计、角速度计及磁力计。利用测距模块测量行人踝关节间的实时距离信息；利用惯性节点计算出踝关节节点处的姿态角信息。通过运动过程中三个轴向上的加速度信息及姿态角信息并结合之前的测距信息，得到各时间片段内的矢量信息。通过矢量信息及姿态角信息可以实时追踪行人在三维空间域中的位置与姿态信息，简称位姿信息。本发明的参数直观、可靠，具有自主测量、不使用估计量、不受特征参数约束的特点。

公开(公告)号：CN111197983A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010041983.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张泽欣 ,  刘宇 ,  路永乐 ,  邸克 ,  邹新海 ,  曹加昇 ,  刘茄鑫 ,  谢金池

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于人体分布惯性节点矢量测距的三维位姿测量方法。该方法在行人左右腿的踝关节均安装测距模块与惯性节点，每个惯性节点内部集成三轴加速度计、角速度计及磁力计。利用测距模块测量行人踝关节间的实时距离信息；利用惯性节点计算出踝关节节点处的姿态角信息。通过运动过程中三个轴向上的加速度信息及姿态角信息并结合之前的测距信息，得到各时间片段内的矢量信息。通过矢量信息及姿态角信息可以实时追踪行人在三维空间域中的位置与姿态信息，简称位姿信息。本发明的参数直观、可靠，具有自主测量、不使用估计量、不受特征参数约束的特点。

公开(公告)号：CN111076748A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN202010010342.7

申请日：2020-01-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  付乐乐 ,  路永乐 ,  顾洪洋 ,  邸克 ,  邹新海 ,  谢金池 ,  惠鸿飞 ,  蒋博 ,  曹原

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明请求保护一种基于MEMS加速度计的水平倾角仪误差补偿方法及系统，包括以下步骤：(1)完成水平倾角仪的硬件平台设计；(2)基于设计的十二位置静态翻滚方案，采集每一位置下MEMS加速度计三轴输出值并做均值化处理，建立基于十二位置法的MEMS加速度计误差补偿模型，对加速度计预处理，将预处理后的MEMS加速度计三轴输出值作为RBF神经网络的输入，而真实值作为网络的输出，经训练后建立基于RBF神经网络的MEMS加速度计误差补偿模型，进一步提高MEMS加速度计的输出精度；(3)利用补偿后的MEMS加速度计三轴测量值与重力加速度之间的三角函数关系解算出水平倾角；(4)提出采用最小二乘法建立水平倾角仪测量误差与温度之间的函数关系式，用于水平倾角仪的温度补偿，本发明精确度高。