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公开(公告)号：CN119704175A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411638413.2
申请日：2024-11-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种桌面级多任务机械臂控制方法及相关装置，包括：通过视觉识别模块从捕捉到的二维图像中检测并定位目标物体的目标三维坐标信息；通过自然语言处理模块的语音识别子模块，将目标任务对应的语音信息转录为目标文本信息，通过自然语言处理模块的意图识别子模块，从目标文本信息中提取用户意图，并生成相应的目标任务指令；通过控制中心模块对来自视觉识别模块的三维坐标信息和来自自然语言处理模块的目标任务指令进行机械臂路径规划，生成目标控制命令；采用机械臂模块，根据目标控制命令，控制每个关节执行目标控制命令对应的机械臂操作，可以提升桌面级机器人在复杂任务处理方面和人机交互方面的准确性。
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公开(公告)号：CN109579832B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811418048.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种人员高度自主定位算法，该算法包括：1.检测X，Z轴加速度计峰值特征，对人员的上下楼或者行走状态进行判定；2.检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；3.通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，减少高度误差；该高度算法不依靠气压计以及其他辅助设备，自主性高且不易受外界环境影响，适用于各种室内环境复杂的领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109579832A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811418048.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种人员高度自主定位算法，该算法包括：1.检测X，Z轴加速度计峰值特征，对人员的上下楼或者行走状态进行判定；2.检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；3.通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，减少高度误差；该高度算法不依靠气压计以及其他辅助设备，自主性高且不易受外界环境影响，适用于各种室内环境复杂的领域。
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公开(公告)号：CN119779324A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411638414.7
申请日：2024-11-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种改进RRT移动机器人路径规划方法及相关装置，包括：获取机器人的初始位置作为探索树路径起点，并将目标点的位置作为探索树路径终点；基于探索树路径起点和探索树路径终点，采用带目标偏差的采样策略，在环境中进行随机采样，得到随机点；遍历探索树中的已存在节点，并计算随机点到已存在节点的距离，得到参考距离集合；将参考距离集合中与随机点距离最近的已存在节点，作为拓展节点；根据拓展节点、随机点和目标点，确定从探索树路径起点到探索树路径终点的探索路径，得到探索路径集合；对探索路径集合中的每条探索路径进行优化，并将满足机器人运动学约束条件的探索路径，确定为目标机器人探索路径。
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公开(公告)号：CN109682375A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910053745.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109682375B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910053745.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN207036119U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720404107.1
申请日：2017-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本实用新型请求保护一种基于重力梯度辅助INS的室内以及信号盲区反向寻址装置，包括一可穿戴式移动定位终端，该可穿戴式手持定位终端与显示装置利用蓝牙连接，用以将可穿戴式移动定位终端获得的移动轨迹发送至显示装置进行显示。其中，可穿戴式移动定位终端包括传感器模块、数据采集与后处理模块、供电模块。传感器模块包括三轴加速度计、三轴磁力计、三轴陀螺仪、气压计，数据采集与后处理模块包括控制中心以及无线模块，传感器模块与数据采集与后处理模块数据连接，并将测得的数据进行综合处理后利用无线模块发送给显示装置。本装置可实现自主无源导航，无需借助外界设备，且提高了定位精度。
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