-
公开(公告)号：CN117723054A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311707200.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法，该定位方法基于双目视觉解算掘锚一体机的行驶位移数据对捷联惯导解算出的掘锚一体机位姿数据进行校正，修正惯导的累积误差，实现掘锚一体机的高精度自主定位，仿真得到的俯仰角、横滚角误差控制在0.1°内，航偏角误差控制在0.9°内。本发明利用双目视觉解算相对于已支护锚杆的行驶位移数据来补偿惯导系统长时间运行产生的累积误差，克服了纯惯导解算产生累积误差的缺点；能够适应煤矿井下的复杂环境，实现掘锚一体机位姿数据的自主测量。
-
公开(公告)号：CN116952573A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310883102.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01M13/028 , G01M13/021 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了基于ISVD的变速行星传动系统故障特征提取方法及系统，采集行星传动系统原始振动信号和电机转速信号；对原始振动信号进行滤波；将滤波后信号利用小波包变换谱峭度算法得到重构信号；利用ISVD方法提高重构信号的信噪比，将处理后的信号取包络后，再根据电机转速信号计算等角度重采样时间，对包络信号在等角度重采样时间进行插值处理，以获得等角度重采样数据，从而将包络信号转换到角度域，进而将角度域信号转换到故障特征阶次域，得到包络阶次谱；对包络阶次谱进行归一化处理，得到相对包络阶次谱；通过分析相对包络阶次谱提取行星传动系统中的齿轮故障特征，或者利用包络阶次谱的幅差图识别行星传动系统中的齿轮故障特征。
-
公开(公告)号：CN115788525A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211645872.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D19/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种并联龙门滚动行走临时支护机器人，包括机器人机体、顶板支护机构、支护位姿调节机构；所述机器人机体包括龙门框架机构、履带行走机构、PU联接副、URR联接副、左超声距离传感器和右超声距离传感器；所述顶板支护机构包括支护框架、履带机构、滚轮机构、超声距离传感器，支护框架通过PU联接副、URR联接副与龙门框架机构相连接；所述支护位姿调节机构包括电动缸、直线位移传感器、压力传感器，分别通过万向节与龙门框架机构和顶板支护机构相连接；本发明的临时支护机器人可以实现对复杂地质条件下顶板的连续、及时、稳定支护，能够及时对围岩进行支护，减小空顶距，保障了掘进作业的安全与高效。
-
公开(公告)号：CN115648166A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211410248.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统，任务时序、并行排列子系统包括任务时序、并行特性分析模块和设备任务排序模块；扫描检测策略任务分配系统包括设备扫描检测模块、任务进程检测模块以及任务分配模块；路径规划避障系统包括运动设备工作空间构建模块、最短路径分析模块、杆件扩展模块以及轨迹避障分析模块；视觉定位系统包括机体位置校准模块、交互点视觉识别模块以及交互校准模块；设备运动控制系统包括机体行进控制模块、路径点拾取模块、关节变量计算模块、模糊控制模块、交互设备调整模块。本发明极大的促进了井下作业的智能化、无人化发展，降低了人工的工作强度，并提高了钻锚机器人的工作效率。
-
公开(公告)号：CN115562275A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211242128.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 西安科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114658486A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210217735.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿机器人防碰撞技术领域，具体涉及一种钻锚机器人与掘进机会车防碰撞方法及系统，利用钻锚机器人外壁左右两侧多个外壁超声波传感器，实时检测钻锚机器人机身各个位置与煤壁的距离，并利用钻锚机器人内壁的多个内壁超声波传感器实时检测钻锚器机器人与掘进机的距离关系，实现钻锚机器人与掘进机会车过程防碰撞预警，同时根据掘进机与其他物体宽度不同，剔除因工作人员以及其他因素引起无效报警信息。本发明利用多超声波传感器信息融合，提高检测精度，同时剔除了无效报警信息，克服了单一传感器易引起误报警的缺点。
-
公开(公告)号：CN114458346A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210135881.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种快速掘进系统的自动展网机构，包括临时支护机器人I、临时支护机器人II、顶网展网机构、左侧帮展网机构、右侧帮展网机构及钻锚机器人；所述顶网展网机构I包括顶储网箱I、顶储网箱II及三个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的后上方；所述侧帮展网机构I包括储网箱、四个侧帮压网轴以及一个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的左后方，并与顶网展网机构垂直；所述侧帮展网机构II包括侧储网箱、四个侧帮压网轴，安装于临时支护机器人II的右后方并于顶网展网机构垂直；本发明的自动展网机构可以在快速掘进系统前移过程中完成自动布网，能够降低劳动强度，提高锚网布放效率。
-
公开(公告)号：CN113944491A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111240800.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂协作钻锚机器人及方法，该机器人包括行走车和两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构；该方法包括步骤：一、行走车运行至作业地点；二、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁同时布网；三、钻设侧壁锚杆安装孔；四、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁的锚网锚固；五、巷道当前环位置上巷道煤岩顶壁的锚网锚固；六、车载计算机控制行走车运行至下一作业地点，将下一作业地点视为巷道当前环位置，循环步骤二五；直至支护结束。本发明利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置反复定位对齐，钻锚支护规整、效果好。
-
公开(公告)号：CN111980750A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010732721.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性轨道和一种跨座式综采工作面巡检机器人，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构和和布置在柔性轨道上的巡检机器人，柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置。柔性过度机构包括与刚性轨道连接的固定挡板和连接在固定挡板之间的柔性机构；本发明的巡检机器人系统结构设计合理、紧凑灵活、承载能力强，适合于工作强度大、工作空间狭小、高温高湿、粉尘大等恶劣巡检环境中进行实时监测；柔性轨道机构设计紧凑灵活，可以适应不同采高和工况要求的设备安装连接，其中轨道连接部分具有一致性，提高了整体轨道系统的互换性和适应性。
-
公开(公告)号：CN111927518A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010950450.2
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安科技大学 , 深圳赛奥航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于惯导与里程计组合的综采工作面液压支架自动调直方法，以高精度的光纤惯导与里程计为测量系统，运用卡尔曼滤波方法对惯导与里程计信息进行融合，获得采煤机的位姿与位置信息，然后根据采煤机齿轨轮的运行轨迹，推算出刮板输送机的直线度，确定每个液压支架的推移量，从而实现液压支架自动调直。本发明可以实现综采工作面刮板输送机直线度的精确检测，为液压支架自动调直提供依据，对于煤矿智能开采具有意义。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
170
records
(took 0.036 seconds)
