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公开(公告)号：CN111911154B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010950447.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械领域，具体涉及一种龙门式掘护锚机器人系统，包括截割机器人、临时支护机构、钻锚机器人I、钻锚机器人II、钻锚机器人III、运输装置；截割机器人、临时支护机构位于系统前部，钻锚机器人I、钻锚机器人II、钻锚机器人III依次布置于截割机器人后侧，钻锚机器人I、钻锚机器人II和钻锚机器人III独立行走，确保系统能够及时支护。本发明龙门式掘护锚机器人系统能够充分适应巷道环境，有效提高支护质量和速度，促进掘进效率，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114458346B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210135881.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种快速掘进系统的自动展网机构，包括临时支护机器人I、临时支护机器人II、顶网展网机构、左侧帮展网机构、右侧帮展网机构及钻锚机器人；所述顶网展网机构I包括顶储网箱I、顶储网箱II及三个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的后上方；所述侧帮展网机构I包括储网箱、四个侧帮压网轴以及一个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的左后方，并与顶网展网机构垂直；所述侧帮展网机构II包括侧储网箱、四个侧帮压网轴，安装于临时支护机器人II的右后方并于顶网展网机构垂直；本发明的自动展网机构可以在快速掘进系统前移过程中完成自动布网，能够降低劳动强度，提高锚网布放效率。
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公开(公告)号：CN118758545A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411237391.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 华亭煤业集团有限责任公司 , 华能煤炭技术研究有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及风洞测量领域，具体地说是一种采空区漏风量定点测定装置，包括圆轨支架，圆轨支架的外壁固定安装有第一伸缩杆，圆轨支架的内环外壁滑动安装有支撑滑块，支撑滑块的底端固定安装有第一支撑杆，第一支撑杆的底端固定安装有风向检测装置，本发明通过风向检测装置内部的第一圆环、第二圆环和第三圆环对风向的垂直角度进行确定，从而使得风速表在测量的过程中保持与漏风通道中的风向垂直，提高测量效果，而风速表和第一支撑杆处于上下两端，使得在测量的过程中，风速表不会受到装置本身的阻挡，提高测量效果，而第一伸缩杆和圆轨支架的配合，可以使得装置放置在与地表水平面垂直的风井中测量。
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公开(公告)号：CN112114327B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010950319.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的煤矿巷道钻锚机器人精确定位方法及系统，该方法根据钻锚作业需求，研究基于分布式激光测距传感器的钻锚机器人与掘进工作面之间的距离信息，建立“机器人‑工作面”定位模型，解算钻锚机器人前移过程中与掘进工作面的位置关系；以机器人后端顶部锚杆为目标，利用激光雷达扫获取锚杆与钻锚机器人的动态点图信息，建立“机器人‑锚杆”定位模型，解算钻锚机器人后移过程中与锚杆的空间位置关系。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的精确定位，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。
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公开(公告)号：CN114658486A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210217735.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿机器人防碰撞技术领域，具体涉及一种钻锚机器人与掘进机会车防碰撞方法及系统，利用钻锚机器人外壁左右两侧多个外壁超声波传感器，实时检测钻锚机器人机身各个位置与煤壁的距离，并利用钻锚机器人内壁的多个内壁超声波传感器实时检测钻锚器机器人与掘进机的距离关系，实现钻锚机器人与掘进机会车过程防碰撞预警，同时根据掘进机与其他物体宽度不同，剔除因工作人员以及其他因素引起无效报警信息。本发明利用多超声波传感器信息融合，提高检测精度，同时剔除了无效报警信息，克服了单一传感器易引起误报警的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114458346A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210135881.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种快速掘进系统的自动展网机构，包括临时支护机器人I、临时支护机器人II、顶网展网机构、左侧帮展网机构、右侧帮展网机构及钻锚机器人；所述顶网展网机构I包括顶储网箱I、顶储网箱II及三个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的后上方；所述侧帮展网机构I包括储网箱、四个侧帮压网轴以及一个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的左后方，并与顶网展网机构垂直；所述侧帮展网机构II包括侧储网箱、四个侧帮压网轴，安装于临时支护机器人II的右后方并于顶网展网机构垂直；本发明的自动展网机构可以在快速掘进系统前移过程中完成自动布网，能够降低劳动强度，提高锚网布放效率。
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公开(公告)号：CN118758545B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411237391.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 华亭煤业集团有限责任公司 , 华能煤炭技术研究有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及风洞测量领域，具体地说是一种采空区漏风量定点测定装置，包括圆轨支架，圆轨支架的外壁固定安装有第一伸缩杆，圆轨支架的内环外壁滑动安装有支撑滑块，支撑滑块的底端固定安装有第一支撑杆，第一支撑杆的底端固定安装有风向检测装置，本发明通过风向检测装置内部的第一圆环、第二圆环和第三圆环对风向的垂直角度进行确定，从而使得风速表在测量的过程中保持与漏风通道中的风向垂直，提高测量效果，而风速表和第一支撑杆处于上下两端，使得在测量的过程中，风速表不会受到装置本身的阻挡，提高测量效果，而第一伸缩杆和圆轨支架的配合，可以使得装置放置在与地表水平面垂直的风井中测量。
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公开(公告)号：CN114658456A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210217734.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，包括机器人框架、履带行走机构、可调角度清浮煤机构、顶板钻锚机构、侧帮钻锚机构、顶板锚索钻锚机构、浮动支撑顶板机构；顶板钻锚机构、侧帮钻锚机构、顶板锚索钻锚机构中所用钻机均为短钻机结构，且钻机的钻箱可以实现左右平移；履带行走机构有两组，左右对称安装于机器人框架的下底面，用于为机器人提供行驶动力；可调角度清浮煤机构有两组，通过四连杆结构调整清浮煤机构的高低。本发明的钻机在一个钻锚任务中，不用多次调整钻机位置，只需要控制钻机钻箱平移位置，即可轻松完成换钻、接钻、安装锚杆和锚索等工序，有效提高钻锚机器人的钻锚效率。
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公开(公告)号：CN114542139A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210218132.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿机械技术领域，具体涉及一种可变排距多钻机位龙门钻锚平台，包括顶板钻锚机构以及左右对称的两个侧帮钻锚机构；所述顶板钻锚机构包括顶板机体、左顶钻机组件、右顶钻机组件、顶锚网机构及相关配套部件；所述两侧对称的侧帮钻锚机构包括侧帮机体、前侧帮钻机组件、升降铲板、三个操作平台及后侧帮钻机组件，两侧帮钻机分别安装于两侧帮机架上，可选择安装在机架前端或后端；所述顶板钻锚机构安装在两侧帮钻锚机构之上，安装位置可在前后方向上改变；本发明可做到龙门钻锚平台的多钻机位打钻任务，能够完成不同数量钻机及不同排距的钻锚任务。
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公开(公告)号：CN112114327A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010950319.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的煤矿巷道钻锚机器人精确定位方法及系统，该方法根据钻锚作业需求，研究基于分布式激光测距传感器的钻锚机器人与掘进工作面之间的距离信息，建立“机器人‑工作面”定位模型，解算钻锚机器人前移过程中与掘进工作面的位置关系；以机器人后端顶部锚杆为目标，利用激光雷达扫获取锚杆与钻锚机器人的动态点图信息，建立“机器人‑锚杆”定位模型，解算钻锚机器人后移过程中与锚杆的空间位置关系。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的精确定位，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。
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