公开(公告)号：CN115577241A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211223068.7

申请日：2022-10-08

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  安炎基 ,  马宏伟 ,  张旭辉 ,  张飞 ,  周庆

IPC: G06F18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于短时窗均值‑VMD算法的惯导非平稳信号降噪方法，属于定位导航领域。该方法包括的步骤有：(1)短时窗求均值处理；(2)信号平稳化处理；(3)变分模态分解处理；(4)信号重构；(5)降噪信号获得。本发明的方法消除了振动与电磁等多源异构噪声干扰对组合惯导定位检测影响，能够抑制煤矿掘进工作面多源异构噪声干扰，提升煤矿掘进装备定位精度。

公开(公告)号：CN115562275B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

Abstract: 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。

公开(公告)号：CN115562275A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。

公开(公告)号：CN218173566U

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202221552122.8

申请日：2022-06-21

Applicant: 陕西陕煤韩城矿业有限公司 ,  西安重装韩城煤矿机械有限公司 ,  西安科技大学

Inventor： 赵军利 ,  宋金全 ,  陈武选 ,  王荣泉 ,  解盼 ,  毛清华 ,  刘武 ,  余耀宇 ,  高军伟 ,  薛旭升 ,  周庆 ,  李世坤 ,  姚丽杰

IPC: B65G23/44 ,  B65G43/02

Abstract: 本申请涉及一种带式输送机张紧力调节装置，所述调节装置由执行机构、变频控制系统和液压动力结构组成；所述执行机构包括集成了制动器的永磁电机、减速机、滚筒、钢丝绳及张力传感器，与变频控制系统电连接的永磁电机作为驱动，经过减速机驱动滚筒转动，滚筒上缠绕钢丝绳，钢丝上装有张力传感器，钢丝绳一端连接到带式输送机的游动小车上，钢丝绳另一端与液压动力结构相连接。本申请中的永磁张紧装置采用“电制动+电驱动”，相应速度远远大于带液压的装置，具有响应速度快、控制精度高的优势，张紧力控制调节精度小于3KN。带式输送机智能张紧控制能够实现拉紧力任意调节，受皮带电控主机控制，在皮带机不同状态下输出不同的张紧力。

公开(公告)号：CN206412807U

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201720088849.8

申请日：2017-01-23

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 周庆 ,  郭卜源

IPC: H02J7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种二自由度机器人充电桩，包括底板、控制电路板、第一齿轮和第二齿轮、两个门字型支架、两块齿轮保护挡板和舵机，第二齿轮上连接有电源插入挡板，电源插入挡板的下部连接有超声波测距模块和激光发射器，电源插入挡板的上部设置有滑道，电源插入挡板的背面设置有电机、丝杠和丝杠螺母，丝杠螺母上连接有电源插口；控制电路板上集成有充电引导控制电路，充电引导控制电路包括微控制器、ZigBee无线通信模块、电源电路、激光发射驱动电路和电机驱动电路，电机上接有电机编码器。本实用新型结构简单，实现方便且成本低，使用方便，能够快速有效地给机器人电池进行充电，对地形的容忍度大，对接效率和成功率高，实用性强。

公开(公告)号：CN218156425U

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202221537812.6

申请日：2022-06-20

Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 ,  西安科技大学

Inventor： 宋金全 ,  周华荣 ,  侯振华 ,  郭文芳 ,  尚新芒 ,  毛清华 ,  李博 ,  薛旭升 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  李世坤

IPC: G01G11/00 ,  B65G43/08

Abstract: 本申请涉及一种基于皮带电子称的煤流量监测装置，包括皮带机机架与托辊架，皮带位于托辊上，所述煤流量监测装置还包括皮带电子秤，所述皮带电子秤由秤架本体、称重传感器、称重仪表组成；称重传感器安装于秤架本体的前侧，其位置对应于皮带机的每一台托辊进行安装，形成分布式称重系统；称重仪表，其安装于秤架本体的右侧，与称重传感器电连接。通过皮带电子称直接称重检测来煤量，并通过皮带电子秤的分布式布置，使得皮带电子秤的测量误差精度小于±0.5％，准确可靠，不受煤质、煤比重变化的影响，达到了节能优化的效果。