公开(公告)号：CN117450933A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311515611.5

申请日：2023-11-14

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 马宏伟 ,  薛旭升 ,  毛清华 ,  王川伟 ,  晁勇 ,  孙思雅 ,  马柯翔 ,  段优优 ,  赵英杰

IPC: G01B11/02

Abstract: 本发明涉及煤矿智能化掘进技术领域，具体涉及一种基于已支护锚杆图像的掘锚机器人行驶位移检测方法，以双目相机为测量单元，以已支护锚杆为定位基准，建立“掘锚机器人‑已支护锚杆”定位模型，运用机器视觉定位技术，构建并提出掘锚机器人行驶位移求解方法。将Spd‑SAD算法与Apd‑Census算法进行融合，克服了传统SAD算法与Census变换算法的缺点，增强了单一匹配代价的检测精度，能够生成精度更高、效果更好的视差图，提高了视差图测量精度与效果。通过检测双目相机与已支护锚杆之间的距离，来计算掘锚机器人的行驶位移量，具有较高的检测精度，提高了自动化行走水平。

公开(公告)号：CN117723054A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311707200.6

申请日：2023-12-13

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 马宏伟 ,  薛旭升 ,  毛清华 ,  王川伟 ,  晁勇 ,  孙思雅 ,  马柯翔 ,  段优优 ,  赵英杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法，该定位方法基于双目视觉解算掘锚一体机的行驶位移数据对捷联惯导解算出的掘锚一体机位姿数据进行校正，修正惯导的累积误差，实现掘锚一体机的高精度自主定位，仿真得到的俯仰角、横滚角误差控制在0.1°内，航偏角误差控制在0.9°内。本发明利用双目视觉解算相对于已支护锚杆的行驶位移数据来补偿惯导系统长时间运行产生的累积误差，克服了纯惯导解算产生累积误差的缺点；能够适应煤矿井下的复杂环境，实现掘锚一体机位姿数据的自主测量。