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公开(公告)号：CN116118518A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211396265.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: B60L15/20 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN116118518B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202211396265.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: B60L15/20 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117533391A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311274289.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D12/02 , B62D12/00 , B62D137/00 , B62D115/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，属于重型商用车主动控制领域。所述控制方法包括以下步骤：1）建立重型半挂汽车列车动力学模型；2）基于模型预测控制算法，根据重型半挂汽车列车给定的轨迹信息，并考虑挂车状态对牵引车主动前轮转向的影响，设计牵引车主动前轮转向控制器；3）基于滑模控制算法，考虑牵引车前轮转角对挂车的影响，设计挂车后轮主动转向控制器。与现有的半挂汽车列车主动转向控制方法比较，本发明在高、低速时均可降低牵引车和挂车的转弯半径，改善牵引车与挂车的横向稳定性，提高轨迹跟踪性能，有效提高了半挂汽车列车行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117445595A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311401592.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明公开了一种配备双四轮驱动系统的牵引车的集装箱运输平台，该集装箱运输平台为具有双4WS/4WD牵引车的可伸缩铰接式集装箱智能无人运输平台，这样的结构组合方式使得运输车辆具有更多的自由度，灵活多变可在更多的场景使用，且具有前/后4WS/4WD无人牵引车，车轮转矩可控和四轮转向的配合可大幅提升运输车辆的高速稳定性和低速灵活性；在港口和仓库低速运输工况下使用标准运输模式，一前一后的4WS/4WD无人牵引车可牵引载物平台斜行、横移、原地掉头，大幅提升该场景下的运输效率；在城市环岛工况下使用高机动运输模式，主/副载物平台可断开，配合前/后四轮转向无人牵引车使主/副载物平台呈有一定的夹角，可大幅减小转弯半径，应对更多弯道。
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