公开(公告)号：CN116118518B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202211396265.9

申请日：2022-11-07

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 邓召文 ,  邓思 ,  赵又群 ,  高伟 ,  王保华 ,  王思山 ,  孔昕昕 ,  罗金涛 ,  金永辉 ,  曹艺凡 ,  刘文飞 ,  杨涛

IPC: B60L15/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN116118518A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211396265.9

申请日：2022-11-07

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 邓召文 ,  邓思 ,  赵又群 ,  高伟 ,  王保华 ,  王思山 ,  孔昕昕 ,  罗金涛 ,  金永辉 ,  曹艺凡 ,  刘文飞 ,  杨涛

IPC: B60L15/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN218652992U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202223126290.3

申请日：2022-11-24

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 刘文飞

IPC: A63J5/02 ,  B64D47/00

Abstract: 本实用新型公开了基于无人机的泡泡机，包括无人机本体，所述无人机本体的底部固定有储液盒，所述储液盒的顶部对称开设有加液口，所述加液口的内部卡接固定有密封塞，所述储液盒的四周设置有与无人机本体螺旋桨交错分布的导液盒，且导液盒与储液盒连通；所述储液盒的底部内壁中心处安装有电机，所述电机的输出端固定有泡泡叶片，所述泡泡叶片上等距离安装有泡泡发生器，所述导液盒的底部正对应泡泡发生器开设有出液口。本实用新型在无人机本体螺旋桨的作用下，产生下压气流，使得泡泡发生器沾上的泡泡液形成泡泡吹出，能运用于室内场景布置，婚礼、舞台氛围效果，儿童玩具。