公开(公告)号：CN116118518A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211396265.9

申请日：2022-11-07

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 邓召文 ,  邓思 ,  赵又群 ,  高伟 ,  王保华 ,  王思山 ,  孔昕昕 ,  罗金涛 ,  金永辉 ,  曹艺凡 ,  刘文飞 ,  杨涛

IPC: B60L15/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN116118518B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202211396265.9

申请日：2022-11-07

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 邓召文 ,  邓思 ,  赵又群 ,  高伟 ,  王保华 ,  王思山 ,  孔昕昕 ,  罗金涛 ,  金永辉 ,  曹艺凡 ,  刘文飞 ,  杨涛

IPC: B60L15/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于电动半挂汽车列车控制技术领域，具体涉及一种分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法，所述控制方法包括以下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）基于滑模控制（Sliding mode control，SMC）算法，并考虑铰接角对挂车横向稳定性的影响，设计牵引车与挂车上层横向稳定性控制器；3）对上层控制器进行稳定性判定；4）下层采用等比例分配法，对车轮转矩进行分配。与现有基于PID控制的分布式电驱动半挂汽车列车横向稳定性控制方法比较，本发明可降低牵引车和挂车的横摆角速度、质心侧偏角和铰接角，有效提高半挂汽车列车高速行驶时的稳定性和安全性。