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公开(公告)号：CN117396395A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202280038228.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: B62D12/02
Abstract: 一种偏航限制装置20，其设置在第一车辆10和第二车辆10中的第一车辆10上，对偏航进行限制，第一车辆10和第二车辆10以在行进方向上相连、且能够使一方偏航的方式相互连结，偏航限制装置20具备：第一抵接部175，其相对于偏航轴在第一车辆10的车轴方向的一侧以能够与第二车辆10抵接的方式设置；第二抵接部175，其相对于偏航轴在车轴方向的另一侧以能够与第二车辆10抵接的方式设置；第一限制驱动部171，其驱动第一抵接部175以使第一抵接部175与第二车辆10抵接；以及第二限制驱动部171，其驱动第二抵接部175以使第二抵接部175与第二车辆10抵接。
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公开(公告)号：CN116674645A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310695956.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明涉及列车转向控制技术领域，提供一种浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置，将列车的各个轴划分为多个转向几何区域，将列车的头车和尾车中的所有转向几何区域各自分为一组，在每组转向几何区域中，将所有转向几何区域进行弱耦合处理，使铰接的两个车铰速度方向始终沿首尾车的车辆中轴线方向，减少车铰的多余横向运动，保证中间车稳定性，减少车铰的磨耗；对列车进行循迹控制，对每组转向几何区域内的每个转向几何区域的第一车轮进行转向调节；获取每个转向几何区域内第一车轮的转向角度，计算第二车轮的对应转向角度；控制第二车轮的转向角度与对应转向角度相等，完成车辆的全轴控制，满足对列车循迹精度与运行姿态的兼顾。
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公开(公告)号：CN116118882A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310039112.7
申请日：2023-01-11
Applicant: 苏州立方元智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种队列行驶的单轴多轴车辆系统，本发明将一定数量的单轴车辆、多轴车辆通过恰当的方式进行组合，采用适当数量的单铰连机构及双铰连机构将前后相邻车辆连接并组成行车队列；本发明可实现单轴多轴车辆的自由组合并使车辆系统获得恰当的运动自由度，同时使车辆系统获取协同稳定的运动关系，发挥不同类型车辆各自的优势，有效的降低车辆使用过程中的人工成本和能源成本。
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公开(公告)号：CN115817199A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211529458.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于虚拟轨道列车的牵引导向协同控制方法及系统，该方法包括：S1、建立虚拟轨道列车动力学模型；S2、基于目标轨迹获取虚拟轨道列车与目标轨迹的相对位置；S3、计算各节车循迹导向控制目标；S4、根据列车运行速度信息、目标跟踪速度、循迹导向控制目标计算列车牵引导向所需的作用在各节车质心处的广义力；S5、根据每节车的车轮数量计算车轮转向角与转矩输入，以满足牵引导向所需的作用在各节车质心处的广义力，并将车轮转矩及转向角控制目标传递至对应的轮毂电机控制器及转向控制器，完成牵引导向协同控制。与现有技术相比，本发明的方法具有循迹导向精度高、车辆间铰接力低的优点。
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公开(公告)号：CN115402408A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210490133.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 福特全球技术公司
Inventor： 斯图尔特·C·索尔特 , K·P·麦克休 , 彼得·蓬 , 大卫·布莱恩·格利克曼 , 保罗·肯尼士·戴尔洛克
IPC: B62D12/02 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开提供“电动化车辆的行驶中充电期间的拖曳转向辅助系统和方法”。用于在拖曳事件期间在拖曳车辆与被拖曳车辆之间协调和提供转向辅助的系统和方法。拖曳转向辅助可以由被拖曳车辆以辅助转向操纵的形式提供，以辅助拖曳车辆在拖曳事件期间转弯。例如，可以提供辅助转向操纵以考虑到联接车辆在拖曳事件期间的转弯操纵、转向补偿和稳定性事件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111163998B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201880064312.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 原子能和替代能源委员会
Inventor： 瓦莱丽·塞万提斯 , 格扎维埃·埃马纽埃尔·勒布朗
Abstract: 可挂接道路机动车辆(1)，包括两个前轮(3)、具有前部(7)和后部(8)的底盘、铰接装置(9)、前挂接件(5)和后挂接件(11)。轮缸(15)被定义为当两个前轮(3)未转向时包围所述两个前轮的圆柱形几何形状。底盘的前部(7)包括设置在前轮(3)后面的在轮缸(15)外侧的底盘梁(12)。前挂接件(5)在两个前轮(3)之间包括安装在底盘梁(12)上的刚性偏转联接模块(18)。对于每个前轮(3)，车辆(1)包括：悬架臂，其安装在底盘梁(12)上并从上方绕过轮缸(15)；和用于转向装置的控制连杆，其位于轮缸(15)上方。
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公开(公告)号：CN114516365A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210310643.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 山金重工有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带摆动功能的无轨设备中央铰接结构，其前车架铰接架及后车架铰接架之间设有摆动架，前车架铰接架上端连接的上铰接固定套内设有上铰接轴，摆动架连接的轴承座套内设和上铰接轴同轴心的角接触轴承；前车架铰接架下端连接的下铰接固定套及下铰接套内设有下铰接轴，摆动架连接的下铰接轴承压盖内设与与下铰接轴同轴心的关节轴承；摆动架连接轴承支撑套保证与回转支承内圈同轴度安装，回转支承内圈连接摆动架，回转支承外圈连接后车架铰接。本发明便于维护维修，降低了加工难度及成本，安装方便，提高效率，降低了故障率。
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公开(公告)号：CN105620548B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201410600525.9
申请日：2014-10-31
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
Abstract: 本发明的一种用于无轨导向电车的胶轮动力架及无轨导向电车，该胶轮动力架包括一个主动转向车轴组件、采用双胎承载或单胎承载的动力轴组件及采用双关节点的铰接组件，所述两具铰接组件位于动力架的两端，用来与无轨导向电车的相邻两节车厢相连。该无轨导向电车包括车头组件、一节以上可扩充的车身组件、车尾组件及控制系统，车头组件与车身组件之间以及车身组件和车尾组件之间设有上述胶轮动力架。本发明具有结构简单、安装方便、控制方便等优点。
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公开(公告)号：CN113696969A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111026602.0
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车发展有限公司 , 吉利四川商用车有限公司 , 山西吉利新能源商用车有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆，涉及车辆底盘技术领域。本发明先获取各节车厢的转向工况；然后针对处于直线工况的第一目标车厢，根据车辆开始转向时该节车厢的轴线与预设的二维坐标系中X轴之间的初始夹角、以及该节车厢的横向角速度，确定该节车厢的轴线与X轴之间的当前夹角；最后根据当前夹角计算该节车厢中从动轴的第一目标车轮转向角，并控制该从动轴按照第一目标车轮转向角转向。本发明通过控制该节车厢中从动轴的每一时刻的第一目标车轮转向角，实现了同一车厢中从动轴跟随驱动轴的轨迹进行转弯，避免出现多车厢车辆转弯时横扫面积过大的问题。
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公开(公告)号：CN113147897A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
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