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公开(公告)号：CN108297737B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810045436.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆独立驱动轮对的蛇行稳定性控制系统及方法，其中，系统包括：独立驱动轮对机电耦合系统；采集模块，用于采集电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流；状态观测器，用于根据电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流得到系统的状态量；电机控制器，在独立驱动轮对发生蛇行运动时，根据系统的状态量计算驱动电机的控制电压，并通过其控制独立驱动轮对机电耦合系统，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制。该系统可以通过驱动电机控制独立驱动轮对机电耦合系统的横向运动，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制，有效提高系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116312134A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310077598.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台，包括：位于车身内前排的第一操纵机构，用于驾驶员在必要时进行接管操作，操纵车辆完成接管任务；位于车身内后排与第一操纵机构联动的第二操纵机构，用于供安全员在驾驶员进行接管操作之前使用，操纵车辆行驶，为驾驶员提供自动驾驶环境；设置于两操纵机构之间的传动机构，用于将第二操纵机构的力与力矩传递到第一操纵机构；传感器模块，用于测量车辆行驶过程中第一、第二操纵机构的运动量和/或运动量变化；车辆速度与轨迹检测模块，用于采集车辆轨迹与速度信息；和总控模块。本公开可实现安全员对自动驾驶系统可控、安全的替代，并在真实路况下进行实车实验时实时采集驾驶员状态与行为数据。
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公开(公告)号：CN113147897A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
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公开(公告)号：CN117973032A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410131231.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08 , G06F111/04
Abstract: 本公开提供的一种结构化道路机动车微观交通行为的建模方法，包括：S1，确定机动车驾驶风格；S2，确定被控车辆周围的可行车道及可行车道对应的可行路径；S3：构建考虑通行效率、安全性、经济性、舒适性、合规性和战略换道需求多个维度的评估函数并选择目标车道；S4：根据决策间隔时间和战略换道需求进行目标车道重选；S5：构建目标车道跟踪路径的横向偏移和速度偏移；S6：采用在线跟踪避障算法跟踪目标车道参考路径。本公开基于人类的认知行为过程，将目标路径选择和路径跟踪避障解耦，先选择目标路径，然后利用在线路径跟踪避障算法在考虑周围交通参与者安全约束的情况下跟踪目标路径，满足自动驾驶汽车训练和仿真测试的真实性需求。
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公开(公告)号：CN113147897B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
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公开(公告)号：CN108297737A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810045436.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆独立驱动轮对的蛇行稳定性控制系统及方法，其中，系统包括：独立驱动轮对机电耦合系统；采集模块，用于采集电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流；状态观测器，用于根据电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流得到系统的状态量；电机控制器，在独立驱动轮对发生蛇行运动时，根据系统的状态量计算驱动电机的控制电压，并通过其控制独立驱动轮对机电耦合系统，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制。该系统可以通过驱动电机控制独立驱动轮对机电耦合系统的横向运动，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制，有效提高系统的稳定性。
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