公开(公告)号：CN116796554A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310790834.6

申请日：2023-06-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  易穗荣 ,  王立坤 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  熊杰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本公开提供的一种行人与非机动车微观行为建模方法，根据道路拓扑结构确定被控交通参与者的可执行的离散目标点集合；选择下一目标点并设定目标速度；计算被控交通参与者的社会力合力，其中车辆对被控交通参与者的社会力是通过结合车辆当前位置至未来时刻位置所涵盖的区域投影至被控交通参与者目标点坐标系下形成抽象的车辆形状，同时将横纵向距离较近的车辆合并抽象为一辆车，分开计算车辆对被控交通参与者的横向社会力和纵向社会力，并根据被控交通参与者相对车辆的位置约束横纵向社会力的大小所得到；根据被控交通参与者所受的社会力合力更新其下一时刻的状态。本公开仅用少数参数即可描述被控交通参与者复杂动态的运动，更加符合真实交通场景。

公开(公告)号：CN117973032A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410131231.X

申请日：2024-01-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  熊杰 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  王立坤 ,  贾星衡 ,  殷玉明 ,  黄岩军 ,  陈虹

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08 ,  G06F111/04

Abstract: 本公开提供的一种结构化道路机动车微观交通行为的建模方法，包括：S1，确定机动车驾驶风格；S2，确定被控车辆周围的可行车道及可行车道对应的可行路径；S3：构建考虑通行效率、安全性、经济性、舒适性、合规性和战略换道需求多个维度的评估函数并选择目标车道；S4：根据决策间隔时间和战略换道需求进行目标车道重选；S5：构建目标车道跟踪路径的横向偏移和速度偏移；S6：采用在线跟踪避障算法跟踪目标车道参考路径。本公开基于人类的认知行为过程，将目标路径选择和路径跟踪避障解耦，先选择目标路径，然后利用在线路径跟踪避障算法在考虑周围交通参与者安全约束的情况下跟踪目标路径，满足自动驾驶汽车训练和仿真测试的真实性需求。

公开(公告)号：CN118133536A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410247826.1

申请日：2024-03-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  熊杰 ,  易穗荣 ,  冉起帆 ,  蒋北艳 ,  郜嘉鑫 ,  余荣杰 ,  尹智帅

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本公开提供了一种城市道路机动车异常驾驶行为的建模方法，具体是基于人类的认知行为过程，模拟混合交通场景中多车道机动车与周围机动车的交互全过程，克服了现有技术中多车道场景中机动车交互场景单一、交互行为规则的问题，包括：S1根据当前交通流状态确定异常驾驶行为集，根据被试车的实时速度得到对应的异常驾驶行为子集；S2按照一定概率采样异常驾驶行为子集中的异常驾驶行为；S3根据对被试车进行采样得到异常驾驶行为的触发条件，选择符合触发条件的周车，作为待控周车；S4待控周车执行异常行为。本公开能够为自动驾驶仿真软件提供真实丰富、包括长尾场景的道路交通环境，满足自动驾驶汽车决策控制算法训练和测试的真实性需求。