公开(公告)号：CN117440621A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311375155.9

申请日：2023-10-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 曹友宏 ,  章雪挺 ,  孟意彭 ,  王东睿 ,  董威 ,  李豪 ,  鲍程璐 ,  韩佳峰 ,  索天章

IPC: H05K5/02 ,  B63C11/52 ,  B63B17/00 ,  H05K7/14 ,  H05K5/00 ,  H05K5/06 ,  H05K5/03 ,  H05K7/02 ,  F16F15/067

Abstract: 本发明涉及一种旋盖式水下机器人电子舱。本发明主舱体侧壁均匀设置多个水密接插件和气密堵头；主舱体两端面分别为组合式上端盖和透明下端盖；主舱体、组合式上端盖和下端盖构成密闭的舱体。减振装置设置在主舱体内靠近下端盖侧，减振装置上固定设置有多层电子器件固定板；多层电子器件固定板一端与减振装置固定，多层电子器件固定板另一端通过组合式上端盖内壁进行限位，防止多层电子器件固定板在主舱体内晃动；多层电子器件固定板上安装有电子器件。本发明能减少振动的危害、适配不同电子模块组件、密封性能可靠、拆装维修简单、拆卸更安全可靠、集成化程度更高、布线简洁、检测气密性、独立测试效果好。

公开(公告)号：CN116373516A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310472974.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 章雪挺 ,  任天浩 ,  乔茂川 ,  张晓峰 ,  邵裕文 ,  马新宇 ,  刘敬彪 ,  彭时林 ,  王东睿

IPC: B60F3/00 ,  B63G8/14 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种波动鳍推进的仿生两栖机器人，包括密封舱和推进机构和重心调节机构，所述密封舱的两端呈对称结构设置有前底板和后底板，所述重心调节机构设置在密封舱内，所述推进机构包括光轴、曲轴、防水舵机、仿生鳍和若干曲轴摆件，两根所述光轴呈对称机构设置在密封舱两侧，所述光轴的两端分别固定至前底板和后底板，两根所述曲轴呈对称机构设置在密封舱两侧，所述曲轴的一端通过旋转轴承座可转动连接至前底板的内壁，所述曲轴的另一端通过旋转轴承可转动连接至后底板。本结构简单、控制方便、能效高、噪音低、运动性，能有效发明解决现有水下机器人传动机构复杂、轮桨驱动噪声大、灵活性低和环境扰动大等问题。

公开(公告)号：CN115817770A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202310019683.4

申请日：2023-01-06

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王东睿 ,  王孔涛 ,  吴晟涛 ,  杨一凡 ,  张一帆 ,  章雪挺

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明公开了一种四矢量推进磁探测水下机器人，包括壳体、磁探测装置、驱动机构和密封舱，所述壳体内设置有龙骨机架，所述密封舱位于壳体内，且固定在龙骨机架上，所述磁探测装置和驱动机构均贯穿壳体固定连接至龙骨机架，所述驱动机构包括4组呈中心对称结构设置的推进单元，所述推进单元包括推进器、传动装置和舵机驱动装置，所述舵机驱动装置固定在龙骨机架上，所述传动装置的一端与舵机驱动装置的动力输出端相连接，所述推进器固定安装在传动装置的另一端，所述推进器位于壳体外部。该机器人运动灵活，结构对称，可拓展力强。以解决在水下进行磁探测无法自校正自身磁性的问题。并解决水下机器人运动灵活性的问题。

公开(公告)号：CN116619298A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310804076.9

申请日：2023-07-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王东睿 ,  章雪挺 ,  刘敬彪 ,  韩佳峰 ,  张跃男 ,  滕慧俊 ,  鲍程露

IPC: B25B27/02

Abstract: 本发明涉及一种适用全尺寸水下密封舱低磨损拆卸的装置，本发明包括对称设置的两个拆卸臂，两拆卸臂对称设置在固定杆的两端；每个所述的拆卸臂均包括旋转杆和主臂，在旋转杆和主臂之间设置加长杆。主臂为“Y”字形双层板结构，两主臂一侧通过圆环螺栓和花篮扣对称连接；主臂另两侧分别设置有把手和撬杆，把手和撬杆可旋转设置在双层板之间，把手与撬杆通过铁丝连接。并基于上述装置，提出一种低磨损拆卸方法。本发明采用对称的双层结构使得把手和撬杆均设置在中间，拆卸时两侧施力方向在对称面上，力矩经过重心，端盖与仓壁动态同轴，保证端盖与舱体无强烈磨损，同时避免使用过程中因为用力过大而拿不稳造成伤害。

公开(公告)号：CN116137053A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202310145968.2

申请日：2023-02-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王孔涛 ,  吴晟涛 ,  王东睿 ,  张一帆 ,  杨一凡 ,  章雪挺

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/30 ,  G06T7/90 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种水下磁测机器人对于磁异常处采样图像处理方法，包括如下步骤：S1、采集水下磁异常处的图像，并构建基础的磁性目标图像数据库；S2、基于超采样策略对数据库中的图像进行分辨率优化；S3、采用细化网络对生成高分辨率图像进一步优化处理；S4、使用可泛化辐射神经网络结合经步骤S2、S3优化后的高分辨率图像作为输入生产新视角图像。该方法利用计算机视觉中超采样算法，利用数张图像资源重建海洋目标对象的图像3d模型，提供多个新视角图像，提高对图像信息的利用率与实时交互能力，为水下磁测任务提供了有力的可视化工具。

公开(公告)号：CN115723926A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211527755.8

申请日：2022-12-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 任牧雨 ,  鹿宇斌 ,  钟意 ,  马一凡 ,  章雪挺 ,  史剑光 ,  李婉婷 ,  王东睿 ,  颜家骏

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，包括前舱、中间舱和尾舱，前舱、中间舱和尾舱结构相同且通过转向连接机构依次连接的，尾舱的尾部设置有推进机构，前舱包括舱体和舱盖，舱体两端相通，舱盖盖接在舱体的两端，舱体内设有重心调节结构，转向连接机构包括舵机、舵机固定架和转向架，舵机固定架固定后侧舱体的头部，舵机固定安装在舵机固定架上，转向架固定设置在前侧舱体的尾部，转向架通过铰接件与舵机的输出端铰接。该机器人具有体积小、机动性能好、灵活性强、隐蔽性能好等优点，为水下探测工作提供了极大的便利，减少了不必要的能源损失。因此，探究水下蛇类运动机理，研制仿蛇机器人，具有十分重要的科学意义和应用前景。