公开(公告)号：CN115817770A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202310019683.4

申请日：2023-01-06

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王东睿 ,  王孔涛 ,  吴晟涛 ,  杨一凡 ,  张一帆 ,  章雪挺

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明公开了一种四矢量推进磁探测水下机器人，包括壳体、磁探测装置、驱动机构和密封舱，所述壳体内设置有龙骨机架，所述密封舱位于壳体内，且固定在龙骨机架上，所述磁探测装置和驱动机构均贯穿壳体固定连接至龙骨机架，所述驱动机构包括4组呈中心对称结构设置的推进单元，所述推进单元包括推进器、传动装置和舵机驱动装置，所述舵机驱动装置固定在龙骨机架上，所述传动装置的一端与舵机驱动装置的动力输出端相连接，所述推进器固定安装在传动装置的另一端，所述推进器位于壳体外部。该机器人运动灵活，结构对称，可拓展力强。以解决在水下进行磁探测无法自校正自身磁性的问题。并解决水下机器人运动灵活性的问题。

公开(公告)号：CN116137053A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202310145968.2

申请日：2023-02-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王孔涛 ,  吴晟涛 ,  王东睿 ,  张一帆 ,  杨一凡 ,  章雪挺

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/30 ,  G06T7/90 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种水下磁测机器人对于磁异常处采样图像处理方法，包括如下步骤：S1、采集水下磁异常处的图像，并构建基础的磁性目标图像数据库；S2、基于超采样策略对数据库中的图像进行分辨率优化；S3、采用细化网络对生成高分辨率图像进一步优化处理；S4、使用可泛化辐射神经网络结合经步骤S2、S3优化后的高分辨率图像作为输入生产新视角图像。该方法利用计算机视觉中超采样算法，利用数张图像资源重建海洋目标对象的图像3d模型，提供多个新视角图像，提高对图像信息的利用率与实时交互能力，为水下磁测任务提供了有力的可视化工具。