公开(公告)号：CN115723926A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211527755.8

申请日：2022-12-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 任牧雨 ,  鹿宇斌 ,  钟意 ,  马一凡 ,  章雪挺 ,  史剑光 ,  李婉婷 ,  王东睿 ,  颜家骏

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，包括前舱、中间舱和尾舱，前舱、中间舱和尾舱结构相同且通过转向连接机构依次连接的，尾舱的尾部设置有推进机构，前舱包括舱体和舱盖，舱体两端相通，舱盖盖接在舱体的两端，舱体内设有重心调节结构，转向连接机构包括舵机、舵机固定架和转向架，舵机固定架固定后侧舱体的头部，舵机固定安装在舵机固定架上，转向架固定设置在前侧舱体的尾部，转向架通过铰接件与舵机的输出端铰接。该机器人具有体积小、机动性能好、灵活性强、隐蔽性能好等优点，为水下探测工作提供了极大的便利，减少了不必要的能源损失。因此，探究水下蛇类运动机理，研制仿蛇机器人，具有十分重要的科学意义和应用前景。