公开(公告)号：CN119355596A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411460184.X

申请日：2024-10-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈志坤 ,  徐鹏程 ,  张晓峰 ,  宋欣慧 ,  王福璋

IPC: G01R33/022 ,  G01R33/10 ,  G01R33/00

Abstract: 本发明公开一种基于磁梯度张量的舰艇远场磁场反演方法。传统的基于磁感应强度的舰艇磁场反演方法在分离舰艇磁场的步骤中，获取参考背景地磁场需要设置的额外传感器，且测量误差较难控制，使得测量数据不准确，进而导致在反演舰艇远场磁场时产生误差。本发明以磁梯度张量作为构建磁场模型的数据，不需要测量背景地磁场，简化了测量步骤的同时让舰艇远场磁场的反演具有较高的准确度。本发明使用MOAEMDE算法对舰艇模型进行求解，算法的控制参数能够自适应调节，而无需根据测量环境的不同反复进行人工配置参数，使本发明方法适应性强且使用方便。

公开(公告)号：CN116373516A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310472974.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 章雪挺 ,  任天浩 ,  乔茂川 ,  张晓峰 ,  邵裕文 ,  马新宇 ,  刘敬彪 ,  彭时林 ,  王东睿

IPC: B60F3/00 ,  B63G8/14 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种波动鳍推进的仿生两栖机器人，包括密封舱和推进机构和重心调节机构，所述密封舱的两端呈对称结构设置有前底板和后底板，所述重心调节机构设置在密封舱内，所述推进机构包括光轴、曲轴、防水舵机、仿生鳍和若干曲轴摆件，两根所述光轴呈对称机构设置在密封舱两侧，所述光轴的两端分别固定至前底板和后底板，两根所述曲轴呈对称机构设置在密封舱两侧，所述曲轴的一端通过旋转轴承座可转动连接至前底板的内壁，所述曲轴的另一端通过旋转轴承可转动连接至后底板。本结构简单、控制方便、能效高、噪音低、运动性，能有效发明解决现有水下机器人传动机构复杂、轮桨驱动噪声大、灵活性低和环境扰动大等问题。