公开(公告)号：CN118721186A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410791322.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 滕慧俊 ,  于海滨 ,  彭时林 ,  戴祺铭 ,  潘斌 ,  史剑光 ,  江晓

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法，其中一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统，包括承重脐带缆，所述承重脐带缆的一端与ROV连接，其一端缠绕于绞车卷筒上，所述承重脐带缆与ROV连接的一端上固定有磁环，所述磁环与ROV形成联动结构，产生模拟量的反馈给控制单元；所述磁环与ROV之间设置有对磁环进行复位的回弹结构；所述绞车的一侧固定有用于监测承重脐带缆所受张力的张力传感器，所述张力传感器与控制单元连接。本发明能实时检测脐带缆状态，并自适应调整脐带缆长度，保证脐带缆不会因为与绕过的障碍物接触导致紧绷，能让ROV在狭小区域观测完之后可以从复杂地形中自主回归。

公开(公告)号：CN116619298A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310804076.9

申请日：2023-07-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王东睿 ,  章雪挺 ,  刘敬彪 ,  韩佳峰 ,  张跃男 ,  滕慧俊 ,  鲍程露

IPC: B25B27/02

Abstract: 本发明涉及一种适用全尺寸水下密封舱低磨损拆卸的装置，本发明包括对称设置的两个拆卸臂，两拆卸臂对称设置在固定杆的两端；每个所述的拆卸臂均包括旋转杆和主臂，在旋转杆和主臂之间设置加长杆。主臂为“Y”字形双层板结构，两主臂一侧通过圆环螺栓和花篮扣对称连接；主臂另两侧分别设置有把手和撬杆，把手和撬杆可旋转设置在双层板之间，把手与撬杆通过铁丝连接。并基于上述装置，提出一种低磨损拆卸方法。本发明采用对称的双层结构使得把手和撬杆均设置在中间，拆卸时两侧施力方向在对称面上，力矩经过重心，端盖与仓壁动态同轴，保证端盖与舱体无强烈磨损，同时避免使用过程中因为用力过大而拿不稳造成伤害。