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公开(公告)号：CN119172829A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411203236.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 润建股份有限公司 , 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 华南理工大学 , 武汉市汉阳科发投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车联网广播中继选择方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：根据各通信车辆对应的中继信息分别通过中继车辆安全性评价函数构建安全性保障的候选中继车辆集合；基于安全性保障的候选中继车辆集合通过可靠性评价函数构建可靠性保障的候选中继车辆集合；基于可靠性保障的候选中继车辆集合通过传播效率评价函数构建高效率保障的候选中继车辆集合；通过等待时间公式分别计算各候选广播中继车辆对应的广播等待时长；根据广播等待时长确定下一跳广播中继车辆。本发明通过安全性评价函数、可靠性评价函数及传播效率评价函数得到多个候选广播中继车辆，之后根据广播等待时长及广播反应结果实现安全、可靠、高效的车联网广播中继选择。
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公开(公告)号：CN118938862A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411004791.5
申请日：2024-07-25
Applicant: 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 润建股份有限公司 , 重庆微标科技股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，包括：基于数据一致性评估方法评估车辆队列中的每个车辆对于其他车辆的信任度；为车辆队列构建系统状态空间方程，将系统状态空间方程重构为I/O数据模型；通过奇偶空间的方法，结合I/O数据模型构建对应的残差生成器；通过迭代学习的方法，结合残差生成器的输出计算执行器的故障估计值；对于车辆队列中的每个车辆，根据其对于其他车辆的信任度评估结果结合执行器的故障估计值构建基于补偿的协同容错控制器；对于车辆队列中的每个车辆，基于其协同容错控制器生成对应的控制输入以协同调整该车辆的运行状态。本发明的方法能够提高车辆协同容错控制的效果。
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公开(公告)号：CN119292170B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411832667.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 润建股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种基于零信任架构的车辆队列控制和韧性评估方法，用以对关于车辆队列的非线性网络，实现其系统状态的精确估计、提供合理的控制测量共享机制，并评估抵抗网络攻击并快速恢复的能力；本方法主要分为状态估计、双层控制器设计、车辆队列韧性评估三个部分，具体包括：构建关于车辆队列的非线性网络系统；基于扩展卡尔曼滤波对系统状态进行估计；基于状态偏差并引入节点信任值设计双层控制器，实现对车辆队列的控制；基于节点信任值进行车辆队列韧性评估；本发明提出的方法具有双层控制器灵活性高、鲁棒性强；系统状态估计适应性强；系统韧性评估框架综合性强、实际适用性高的优点，能够适用于实际道路行驶情况。
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公开(公告)号：CN118869294B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410915027.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 重庆交通大学 , 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 重庆微标科技股份有限公司 , 润建股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种零信任环境下基于状态信息加密传输的车辆队列控制方法，包括：车辆队列中的每辆跟随车均接收其前车发送的状态信息；其中车辆之间发送和接收状态信息时通过数字信封技术进行加解密和验证；车辆队列中的每辆跟随车均执行如下操作：利用模型预测算法计算预测当前车辆未来Np个时刻的状态信息；通过状态预测模型计算当前车辆未来Np个时刻期望的状态信息；通过MPC的目标函数计算生成当前车辆的最优控制输入；最终基于当前车辆的最优控制输入控制其运行状态。本发明在零信任构架下引入对称加密算法和非对称加密算法，同时通过车辆及其前车的状态信息来预测未来时刻的状态和期望状态以生成满足车辆队列控制要求的控制输入。
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公开(公告)号：CN119292170A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411832667.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 润建股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种基于零信任架构的车辆队列控制和韧性评估方法，用以对关于车辆队列的非线性网络，实现其系统状态的精确估计、提供合理的控制测量共享机制，并评估抵抗网络攻击并快速恢复的能力；本方法主要分为状态估计、双层控制器设计、车辆队列韧性评估三个部分，具体包括：构建关于车辆队列的非线性网络系统；基于扩展卡尔曼滤波对系统状态进行估计；基于状态偏差并引入节点信任值设计双层控制器，实现对车辆队列的控制；基于节点信任值进行车辆队列韧性评估；本发明提出的方法具有双层控制器灵活性高、鲁棒性强；系统状态估计适应性强；系统韧性评估框架综合性强、实际适用性高的优点，能够适用于实际道路行驶情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118869294A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410915027.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 重庆交通大学 , 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 重庆微标科技股份有限公司 , 润建股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种零信任环境下基于状态信息加密传输的车辆队列控制方法，包括：车辆队列中的每辆跟随车均接收其前车发送的状态信息；其中车辆之间发送和接收状态信息时通过数字信封技术进行加解密和验证；车辆队列中的每辆跟随车均执行如下操作：利用模型预测算法计算预测当前车辆未来Np个时刻的状态信息；通过状态预测模型计算当前车辆未来Np个时刻期望的状态信息；通过MPC的目标函数计算生成当前车辆的最优控制输入；最终基于当前车辆的最优控制输入控制其运行状态。本发明在零信任构架下引入对称加密算法和非对称加密算法，同时通过车辆及其前车的状态信息来预测未来时刻的状态和期望状态以生成满足车辆队列控制要求的控制输入。
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公开(公告)号：CN119907007A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510046968.6
申请日：2025-01-13
Applicant: 苏州科技大学 , 安徽大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于零信任网络技术领域，涉及一种零信任网络架构下的车辆运行状态监测方法：根据在ZTNA架构下车辆信任级别不可传递的特性，建立信任等级评估规则；根据信任级别评估规则及信任级别的非互易性，建立信息接收方与发送方的通信关系；建立车辆节点i的系统模型；建立车队ICVs组的系统模型；基于每辆车只完全信任自身ICVs传感器的检测输出及来自自身控制器的控制输入以及车辆管理系统对从邻近车辆接收到的信息赋予相应的信息信任级别来设计能实现估计目标的分布式未知输入观测器；本发明根据每个车辆节点仅利用自身已知的信息和来自邻近车辆的状态估计信息以及邻近车辆的状态估计信息包括相应车辆的信任等级来设计的分布式未知输入观测器以实现估计目标。
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公开(公告)号：CN118865654B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410864121.4
申请日：2024-06-30
Applicant: 重庆交通大学 , 安徽大学 , 重庆微标科技股份有限公司
IPC: G08G1/00 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/43 , G08G1/01 , G06N5/04 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种零信任环境下基于信任评估的车辆队列动态分合控制方法，包括：在零信任环境下，重新构建融合车辆节点信任度的车辆动力学模型，进而构建对应的车辆纵向运动轨迹预测模型；基于C‑F不确定推理模型，结合车辆纵向运动轨迹预测模型实时评估车辆队列中各个车辆节点的信任度；利用车辆队列动态分裂合并策略，结合车辆队列中各个车辆节点的信任度实时评估结果对车辆队列进行分裂或合并控制，以保证车辆队列在零信任场景下的安全运行。本发明基于C‑F不确定推理模型结合轨迹预测模型实时评估车辆节点的信任度，同时利用动态分裂合并策略对车辆队列进行分裂或合并控制，从而提高车辆队列运行控制时的安全性和控制灵活性。
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公开(公告)号：CN118300467B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410419840.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 安徽大学 , 埃夫特智能装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变增益无差拍电机电流预测控制方法，包括：S1：建立电机的数学模型，通过前向差分离散化，得到电机电流和电压预测方程，对电流环进行无差拍电流预测控制，确保控制系统下一刻的输出电流跟上给定电流，并将控制系统给定电流值作为下一个时刻输出电流值；S2：基于参数失配情况，构建无模型参数的龙伯格观测器，将引起的扰动对无差拍电流预测控制器进行补偿，获得电机电流环的控制信号；S3：基于电机运行过程中实际电流与观测电流的误差值，根据自抗扰控制算法，对龙伯格观测器的增益矩阵选择非线性函数，并根据误差值的变化，自适应调节龙伯格观测器增益的取值。本发明有效提高了系统的动态和稳态性能。
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公开(公告)号：CN117580049A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311659729.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 安徽大学
IPC: H04W12/60 , H04W12/61 , H04W12/08 , H04W4/46 , H04W12/122
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车领域，具体涉及基于零信任构架的智能网联汽车信任动态评估系统及方法。方法包括：智能网联车群，包括若干个通信节点；零信任构架平台，用于接收请求节点的通信请求，并评估请求节点的信任度；零信任构架平台分别评估请求节点的连通度、重要度、可信度和可靠度，并加权计算得到请求节点的加权信任度，最终对请求节点的加权信任度进行持续更新和调整，并在动态信任度满足预设要求时，允许请求节点访问目标节点。本发明在零信任架构下建立用于评估连通度、重要度、可信度和可靠度的信任评估模型来使节点信任评估更加全面和可靠，同时使用RMSprop算法更新模型权重来实现信任评估模型的持续适应性。
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