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公开(公告)号：CN109262593B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811357775.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对接机构，涉及机器人技术领域。本发明包括主模块(1)和从模块(2)，主模块(1)包括具有中心孔(18)的凸轮锁紧环(3)，凸轮锁紧环(3)内设有凸轮槽(19)；从模块(2)以导向杆(7)为支架，导向杆(7)上设有销轴(12)，弹性锁紧环(6)套装在导向杆(7)上，弹性锁紧环转使得销轴(12)沿凸轮槽(19)转动至凸轮卡槽(19‑2)后使得主模块(1)和从模块(2)完成对接并锁紧。本发明保证了机器与扩展模块之间有足够的对接刚度；实现了机器人对扩展模块的供电与通信控制，减少控制单元及电源数量提高利用率减少资源浪费。(6)上固定有导向定位针(17)；凸轮锁紧环(3)旋
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公开(公告)号：CN109262593A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811357775.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对接机构，涉及机器人技术领域。本发明包括主模块(1)和从模块(2)，主模块(1)包括具有中心孔(18)的凸轮锁紧环(3)，凸轮锁紧环(3)内设有凸轮槽(19)；从模块(2)以导向杆(7)为支架，导向杆(7)上设有销轴(12)，弹性锁紧环(6)套装在导向杆(7)上，弹性锁紧环(6)上固定有导向定位针(17)；凸轮锁紧环(3)旋转使得销轴(12)沿凸轮槽(19)转动至凸轮卡槽(19-2)后使得主模块(1)和从模块(2)完成对接并锁紧。本发明保证了机器与扩展模块之间有足够的对接刚度；实现了机器人对扩展模块的供电与通信控制，减少控制单元及电源数量提高利用率减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN209440149U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201821879274.2
申请日：2018-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种对接机构，涉及机器人技术领域。本实用新型包括主模块(1)和从模块(2)，主模块(1)包括具有中心孔(18)的凸轮锁紧环(3)，凸轮锁紧环(3)内设有凸轮槽(19)；从模块(2)以导向杆(7)为支架，导向杆(7)上设有销轴(12)，弹性锁紧环(6)套装在导向杆(7)上，弹性锁紧环(6)上固定有导向定位针(17)；凸轮锁紧环(3)旋转使得销轴(12)沿凸轮槽(19)转动至凸轮卡槽(19-2)后使得主模块(1)和从模块(2)完成对接并锁紧。本实用新型保证了机器与扩展模块之间有足够的对接刚度；实现了机器人对扩展模块的供电与通信控制，减少控制单元及电源数量提高利用率减少资源浪费。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN119861807A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411539106.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多模态数据手套，包括：手套本体；主控制器以及与主控制器电气连接的电源电路、采样电路、无线传输电路；手指传感器，与采样电路电气连接，用于采集手指数据，并将手指数据送入采样电路；手掌位姿传感电路，与主控制器电气连接，用于采集手掌的位姿数据，并送入主控制器；采样电路用于对手指数据进行滤波和放大后送入主控制器；无线传输电路用于将主控制器接收的数据发送至上位机进行处理；电源电路用于为主控制器、无线传输电路、手指传感器、手掌位姿传感电路和采样电路供电。该多模态数据手套可以实现触觉，手指姿态，手掌姿态的数据采集，并通过无线实现数据传输。
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公开(公告)号：CN112034470B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010910294.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法，包括步骤：(1)在机器人前方滑动安装半球形激光雷达，通过半球形激光雷达建模获取全局电缆低精度位置；在机器人操作手臂上斜向上安装固态面阵激光雷达；(2)识别支线；(3)识别支线位置形态和末端长度；(4)识别主线位置形态。本发明实现了机器人对黑色电缆的有效识别，能够保证全自动流程作业实现抓线、剥线、挂线等一系列高精度动作。
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公开(公告)号：CN114625120A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111655436.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 浙江图盛输变电工程有限公司 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Inventor： 陈坚 , 邱阳 , 周波 , 毛益凉 , 郑敬禄 , 陈凌霄 , 龚列谦 , 马劲东 , 黄向红 , 吴旭光 , 章文海 , 厉鹏程 , 周斌 , 陈小洁 , 李瑶玲 , 陈潇潇 , 林欢
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动控斗路径评估方法，包括以下步骤：设置数字测绘设备；数字测绘设备运行对作业环境进行三维空间建模；根据机器人当前位置及目标位置规划运动轨迹；根据规划的运动轨迹实现斗臂动作设置；控制绝缘斗移动到目标位置；完成目标位置处工作后返回初始位置。上述技术方案通过对多轴斗臂车斗臂连接件的分解，对不同规格的多轴斗臂车进行针对单个斗臂连接件的控制，从而实现对不同规格的多轴斗臂车进行适应性控制，同时满足精细化控制要求，使得控制更加精确，符合安全标准。
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公开(公告)号：CN111283686B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010149285.0
申请日：2020-03-05
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带电作业机器人抓取支线场景下的抓取姿态计算方法，包括步骤：(1)根据抓线点位置预先划分工作空间；(2)在划分的工作空间内确定搜索范围；(3)选择抓线点所属工作空间搜索范围中心作为计算初始位姿的姿态；(4)以计算初始位姿的姿态为起始点，在抓线点所属工作空间的机械臂运动姿态的搜索范围内确定全部搜索姿态；(5)使用碰撞检测筛选确定的全部搜索位姿；(6)使用评价函数对筛选后的搜索位姿进行排序，并进行模拟规划，如果某一候选搜索位姿成功规划，则选出候选搜索位姿。本发明为带电作业机器人抓取支线场景计算作业目标位姿，指导后续运动规划，本发明搜索精度高，最优姿态判断达到1度。
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公开(公告)号：CN112034484A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910310.2
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
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公开(公告)号：CN109443351B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108151760B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711457137.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
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