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公开(公告)号：CN108458715B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810052601.5
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计。采用本发明的基于激光地图的机器人定位初始化方法，初始定位的准确性很高，从而提高了机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN108195472B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201810015864.9
申请日：2018-01-08
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人利用技术领域，公开了一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法。本发明包括建站过程和任务巡检过程两个部分。在轨道上采集若干个标志点，隧道机器人以一定的速度在轨道上运动，当到达标志点时调整云台，使得相机对准监测的电缆，位于画面中央，然后拍摄可见光图像和红外图像，并合成采集的红外图像形成全景图。巡检机器人正常自动执行任务，匀速运动，在运动过程中动态调整云台，采集数据，生成红外全景图以供分析，无需人员干预。本发明既能整体展示隧道内电缆的温度状况，又能局部细节地提供电缆的温度数据。
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公开(公告)号：CN108458715A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810052601.5
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计。采用本发明的基于激光地图的机器人定位初始化方法，初始定位的准确性很高，从而提高了机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN108171236A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810015863.4
申请日：2018-01-08
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种LED字符自动定位方法，包括以下步骤：1)将LED仪表图像分割成同质的超像素区域；2)在国际照明委员会色彩空间中计算每个超像素区域的色彩唯一性值；3)根据色彩唯一值越高对应的显著值越高，选择若干个显著值最高超像素作为前景点，并将其显著值扩展到其他区域得到显著图；4)对显著图进行二值化处理；5)提取LED字符区域。本发明基于LED仪表的特点，即LED区域在亮度、颜色等方面与背景区域具有明显区别，提出基于显著性检测的LED字符区域自动定位和提取方法，具有较强的鲁棒性，适用性广，可以有效辅助LED仪表的自动定位和字符识别。
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公开(公告)号：CN108151760B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711457137.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108098684B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711447931.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25B27/073
Abstract: 本发明属于轴承技术领域，特别涉及一种轴承安装与拆卸工具。本发明包括带座螺母、带座螺杆、长螺钉和短螺钉，所述带座螺母与带座螺杆的螺杆配合，带座螺母沿带座螺杆上下运动；所述短螺钉将带座螺杆与电机固定套连接，电机固定套与轴承固定在一起；所述长螺钉将带座螺母与轮毂连接；当固定轮毂、旋转带座螺杆或者固定带座螺杆、旋转轮毂，轴承和轮毂产生位移，完成轴承的拆卸和安装。本发明结构简单，成本低，结构可靠，安装方便，而且可以在多种场合根据需要调整加工限位大小。
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公开(公告)号：CN108357302A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810204596.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于轮胎技术领域，公开了一种装配式实心填充包胶轮胎及其生产工艺方法。一种装配式实心填充包胶轮胎及其生产工艺方法，首先将PU发泡填充材质通过模具制作的方式，包敷在轮毂上，然后将提前制作好的耐磨的橡胶材质的轮胎外层装配到轮毂上，形成一个内腔轻质的填充材料，外层为耐磨的轮胎外胎，实现了机器人需要的轻质化和耐磨性，真正实现了轮胎免维护。
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公开(公告)号：CN108253958A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810048969.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人实时定位方法，包括以下步骤：1)通过机器人激光数据计算机器人下一帧对应时间点的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正位姿初值；2)根据定位扫描窗口确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度下各激光反射点的坐标；并结合地图数据计算各扫描角度的离散扫描数据；3)计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为下一帧数据对应时间点位姿的最优估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人实时定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108151760A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711457137.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
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公开(公告)号：CN109176514A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811025841.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法及操作机构，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。
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