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公开(公告)号：CN108253958A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810048969.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人实时定位方法，包括以下步骤：1)通过机器人激光数据计算机器人下一帧对应时间点的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正位姿初值；2)根据定位扫描窗口确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度下各激光反射点的坐标；并结合地图数据计算各扫描角度的离散扫描数据；3)计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为下一帧数据对应时间点位姿的最优估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人实时定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108253958B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810048969.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人实时定位方法，包括以下步骤：1)通过机器人激光数据计算机器人下一帧对应时间点的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正位姿初值；2)根据定位扫描窗口确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度下各激光反射点的坐标；并结合地图数据计算各扫描角度的离散扫描数据；3)计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为下一帧数据对应时间点位姿的最优估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人实时定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108458715B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810052601.5
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计。采用本发明的基于激光地图的机器人定位初始化方法，初始定位的准确性很高，从而提高了机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN108458715A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810052601.5
申请日：2018-01-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计。采用本发明的基于激光地图的机器人定位初始化方法，初始定位的准确性很高，从而提高了机器人的定位精度。
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