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公开(公告)号：CN105912012B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN105912012A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0825
Abstract: 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN109633530B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811452554.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及系统、设备、存储介质，本发明通过获取参考点的位置和混合指纹，并对混合指纹进行降维处理以得到降维混合指纹，再利用降维混合指纹训练参考点分类模型，则利用待定位点的降维混合指纹和参考点分类模型可以获取置信度大于预设置信度的参考点及其置信度，再根据所获取的参考点的混合指纹、置信度、位置信息获取待定位点的位置，克服现有技术中存在利用单一指纹信息实现定位的定位精度低下且定位效率低下的技术问题，有效提高了定位精度和定位效率。
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公开(公告)号：CN109640262B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811452581.7
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于混合指纹的定位方法及系统、设备、存储介质，本发明通过获取参考点的位置和混合指纹，并对参考点进行聚类实现定位区域划分，一个聚类的参考点对应训练一个参考点分类模型，再利用待定位点和其对应的参考点分类模型进行参考点分类以获取置信度大于预设置信度的参考点及其置信度，根据所获取的参考点的混合指纹、置信度、位置信息获取待定位点的位置，克服现有技术中存在利用单一指纹实现定位的定位精度低下的技术问题，有效提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN108453241B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810275110.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大型薄壁SiC增强2014铝合金基复合材料铸件的高压差压成形方法，它涉及一种高压差压成形方法。本发明为了解决现有大型薄壁SiC增强2014铝合金基复合材料铸件贯穿性裂纹的问题。本发明的方法：一、SiC增强2014铝合金基复合材料分成A、B两份；二、A份熔化至720‑740℃时，加入B份，控制熔体温度保温；三、封闭下压力罐，升液管插入坩埚内，放置并锁紧铸型，安装上压力罐后封闭；四、打开上压力罐和下压力罐之间的互通阀，同时从下压力罐通入高压气体，至罐内的压力均达到1.8MPa～3.2MPa，关闭互通阀；五、控制上压力罐排气，差压铸造成形。本发明方法获得铸件SiC颗粒分布的均匀程度提升70％以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108453241A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810275110.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大型薄壁SiC增强2014铝合金基复合材料铸件的高压差压成形方法，它涉及一种高压差压成形方法。本发明为了解决现有大型薄壁SiC增强2014铝合金基复合材料铸件贯穿性裂纹的问题。本发明的方法：一、SiC增强2014铝合金基复合材料分成A、B两份；二、A份熔化至720-740℃时，加入B份，控制熔体温度保温；三、封闭下压力罐，升液管插入坩埚内，放置并锁紧铸型，安装上压力罐后封闭；四、打开上压力罐和下压力罐之间的互通阀，同时从下压力罐通入高压气体，至罐内的压力均达到1.8MPa～3.2MPa，关闭互通阀；五、控制上压力罐排气，差压铸造成形。本发明方法获得铸件SiC颗粒分布的均匀程度提升70％以上。
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公开(公告)号：CN105068425A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510493674.4
申请日：2015-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种适用于敏捷卫星姿态确定的状态反馈鲁棒非脆弱控制方法，本发明涉及卫星姿态确定的状态反馈鲁棒非脆弱控制方法。本发明的目的是为了解决现有控制器的脆弱性高及控制输入受限的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、根据卫星姿态动力学方程，在模型参数不确定性ΔA、外界干扰力矩w(t)、控制器增益摄动及陀螺漂移d(t)的情况下，获得卫星姿态系统状态方程；步骤二、根据卫星姿态系统状态方程，获得状态反馈控制器增益矩阵K；步骤三、给定卫星初始姿态x(0)，根据状态反馈控制器增益矩阵K，获得理论控制输入力矩u(t)；判断理论控制输入力矩是否小于实际控制输入力矩上限，进而确定卫星在tk时刻的姿态。本发明应用于卫星领域。
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公开(公告)号：CN112382160B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN112382160A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN109633530A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811452554.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0257
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及系统、设备、存储介质，本发明通过获取参考点的位置和混合指纹，并对混合指纹进行降维处理以得到降维混合指纹，再利用降维混合指纹训练参考点分类模型，则利用待定位点的降维混合指纹和参考点分类模型可以获取置信度大于预设置信度的参考点及其置信度，再根据所获取的参考点的混合指纹、置信度、位置信息获取待定位点的位置，克服现有技术中存在利用单一指纹信息实现定位的定位精度低下且定位效率低下的技术问题，有效提高了定位精度和定位效率。
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