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公开(公告)号：CN112382160B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN112382160A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN114359320B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111534991.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。
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公开(公告)号：CN112983990A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN109657685A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811543420.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种基于灰度像素的图像表示方法及系统，可以以精简高效的信息描述图像中的环境特征，提高图像处理及匹配时计算效率，属于图像处理技术领域。方法包括：输入图像；获取图像灰度化后的图像矩阵；对图像灰度化后的图像矩阵中列像素的灰度相加，获得图像的扫描强度矢量I：I1×Y＝[∑1≤i≤XAi,1,∑1≤i≤XAi,2，…∑1≤i≤XAi,j,…∑1≤i≤XAi,Y]；X表示图像矩阵中的像素行数，Y表示图像矩阵中的像素列数，Ai,j表示第i行第j列像素的灰度；所述扫描强度矢量用于表示图像中景物的分布情况。本发明的系统，包括存储设备、处理器以及存储在所述存储设备中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现上述图像表示方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101575013A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910072287.8
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 三维微重力智能气足属于空间机构微重力模拟试验装置，三个气足安装在支撑板下侧面上，外壳和三个导向杆配装在支撑板上侧面上，在外壳的底部和上部分别配装伺服电机和止推轴承，在止推轴承和伺服电机之间设置联轴器和减速器，插配在止推轴承内孔中的螺杆下端与联轴器连接，传动螺母配合三个套筒安装在连接板上，直线轴承配装在套筒下端上，三个柔性弹簧机构与工作板连接，在工作板上设装有传感器和试件托架接口；本智能气足能有效地解决空间机构复杂的三维运动过程中的微重力模拟技术问题，具有结构简单、模拟精度高、试验方式灵活、工艺简单、占地面积小、调试方便的特点，尤其适用于复杂的三维运动微重力模拟试验。
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公开(公告)号：CN116853550A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310774798.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64U20/70 , B64U50/31 , B64U10/14 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。
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公开(公告)号：CN112922961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN113074188B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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公开(公告)号：CN114359320A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111534991.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。
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