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公开(公告)号：CN109900274A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910228786.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。
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公开(公告)号：CN104234701B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410503166.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种井下光纤压力计及井下压力测量方法，涉及光纤压力计及井下压力测量方法。本发明是要解决现有压力监测仪表存在结构复杂、施工难度大、精度低、稳定性差、带电操作、受光源波动大、在高温高压高腐蚀环境下常规压力计无法使用的问题。一种井下光纤压力计，包括：外壳、中心管、密封圈I、密封圈II、上接头、下接头、光栅I、光纤线圈、光栅II、铠装光缆和解调设备；井下压力测量方法：流体通过中心管时会对中心管横切面方向产生压力的作用，在中心管环向就会产生应力，应力导致中心管在环向产生应变，光纤光栅Fabry-Perot腔的反射光强也会随之产生改变，最后通过地面上的解调设备进行测量。本发明应用于石油测井领域。
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公开(公告)号：CN111737882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010707586.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06T7/40 , G06F18/23213
Abstract: 复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法，解决了现有在月球软着陆自主障碍规避与着陆区选取时信息利用率不够高的问题，属于月球软着陆技术领域。所述方法包括：S1、获取在接近段测量的月球表面光学图像，确定待选着陆区；S2、在待选着陆区内提取环形山的形状信息，再结合分形布朗运动FBM对待选着陆区内的环形山重建，计算环形山内各点坡度，根据设定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的区域作为可降落区；S3、对待选着陆区进行纹理分析，评估粗糙度，得到待选着陆区的平坦的地块；S4、结合可降落区及平坦地块选出最优可行着陆区。本发明提出的方法能够准确反映月面图像中环形山和月表的形状特征，并能有效选取出适合着陆的区域，具有良好的工程适应性。
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公开(公告)号：CN105352558A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696328.6
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F1/32
CPC classification number: G01F1/32
Abstract: 一种井下光纤涡街流量计及井下流量测量方法，它涉及一种光纤涡街流量计及流量测量方法，具体涉及一种井下光纤涡街流量计及井下流量测量方法。本发明为了解决现有光纤流量计中存在光纤受流体腐蚀影响和测量元件影响管道内流场、流量而导致的测量精度较低、稳定性较差，以及现有流量计结构复杂，在高温高压高腐蚀环境下无法使用的问题。本发明的上接头、中心管、下接头由上至下依次连接，外壳套装在中心管的外侧壁上，涡街发生体设置在中心管内，中心管外侧壁的中部开有通孔，探头通过压板安装在通孔内，中性轴插装在探头内，光纤光栅设置在中性轴内，铠装光缆的一端与光纤光栅连接，铠装光缆的另一端与光纤光栅解调仪连接。本发明用于油田设备领域。
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公开(公告)号：CN104199086A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410493996.4
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单分量光纤检波器及含有该检波器的三分量微地震光纤检波器及三分量微地震光纤检波阵列，属于光纤传感器技术领域。本发明是为了解决现有光纤检波器井下系统复杂、灵敏度低和传感器体积大的问题。本发明所述的单分量光纤检波器，通过两个光纤光栅与光纤线圈组成的光纤光栅F-P腔结构，有效地提高了检波器的灵敏度，本发明利用低反射率FBG替代法拉第旋转镜作为反射镜，极大地简化了结构。而且与传统光纤光栅F-P腔相比，可以获得极高的灵敏度。本发明适用于对微地震进行监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109657685A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811543420.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种基于灰度像素的图像表示方法及系统，可以以精简高效的信息描述图像中的环境特征，提高图像处理及匹配时计算效率，属于图像处理技术领域。方法包括：输入图像；获取图像灰度化后的图像矩阵；对图像灰度化后的图像矩阵中列像素的灰度相加，获得图像的扫描强度矢量I：I1×Y＝[∑1≤i≤XAi,1,∑1≤i≤XAi,2，…∑1≤i≤XAi,j,…∑1≤i≤XAi,Y]；X表示图像矩阵中的像素行数，Y表示图像矩阵中的像素列数，Ai,j表示第i行第j列像素的灰度；所述扫描强度矢量用于表示图像中景物的分布情况。本发明的系统，包括存储设备、处理器以及存储在所述存储设备中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现上述图像表示方法。
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公开(公告)号：CN105423130A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510811710.7
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F17D1/16
CPC classification number: F17D1/16
Abstract: 基于超声电磁复合作用的原油降粘防蜡装置及其降粘防蜡方法，涉及石油工业领域。本发明是为了解决现有原油集输降粘方法存在降粘效果不好、能耗大、污染环境等问题。本发明所述的控制系统分别向两个超声波换能器发送25KHz的频率信号，使两个超声波换能器产生超声波，控制系统向电感线圈发送脉冲信号，使电感线圈在油管的内部产生磁场，振荡电路产生的高频率振荡传递给两个超声波换能器，使两个超声波换能器与振荡电路产生高频共振，且两个超声波换能器在中间管道内产生叠加的超声波，阻止了石蜡分子结晶；同时，电感线圈产生的感应磁场，使原油在磁场的作用下流动性增强，实现了原油降粘。它用于原油降粘。
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公开(公告)号：CN101752050A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN201010131019.1
申请日：2010-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高温超导线圈的磁场屏蔽装置，涉及一种高温超导线圈的磁场屏蔽装置，解决了高温超导电机中作为电枢绕组的高温超导线圈的载流能力受到外加垂直磁场限制的问题。它包括低温恒温器和真空容器，高温超导线圈固定在低温恒温器内，低温恒温器固定在真空容器内，低温恒温器内通入液氮，它还包括第一导磁片和第二导磁片，第一导磁片与第二导磁片分别固定在高温超导线圈轴向的上方和下方，第一导磁片的宽度和第二导磁片的宽度均为高温超导线圈厚度的1.1~1.5倍。本发明所述的装置能够将高温超导线圈表面的垂直磁场减小到原来的50%以下，用于屏蔽线圈表面的垂直磁场。
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公开(公告)号：CN109900274B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910228786.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。
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公开(公告)号：CN111737882A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010707586.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06T7/40 , G06K9/62
Abstract: 复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法，解决了现有在月球软着陆自主障碍规避与着陆区选取时信息利用率不够高的问题，属于月球软着陆技术领域。所述方法包括：S1、获取在接近段测量的月球表面光学图像，确定待选着陆区；S2、在待选着陆区内提取环形山的形状信息，再结合分形布朗运动FBM对待选着陆区内的环形山重建，计算环形山内各点坡度，根据设定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的区域作为可降落区；S3、对待选着陆区进行纹理分析，评估粗糙度，得到待选着陆区的平坦的地块；S4、结合可降落区及平坦地块选出最优可行着陆区。本发明提出的方法能够准确反映月面图像中环形山和月表的形状特征，并能有效选取出适合着陆的区域，具有良好的工程适应性。
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