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公开(公告)号：CN115649279B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC分类号： B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN117698838A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311679022.0
申请日：2023-12-08
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D101/00
摘要： 四轮线控转向系统的分布式主动容错控制方法涉及汽车四轮线控转向系统控制领域，其通过参考模型确定四个车轮理想的汽车横摆角速度和质心侧偏角；通过四轮横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角；通过四个转向智能体信息交换拓扑结构模块确定四个车轮的加权邻接矩阵、度矩阵和拉普拉斯矩阵；通过四轮线控转向系统的分布式主动容错控制模块求解出执行器故障已知/未知情况下的汽车四个车轮转角；通过CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了执行器增益变化故障、恒偏差故障和卡死故障情况下四轮线控转向系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118928401A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971315.4
申请日：2024-07-19
摘要： 基于Q学习遗传算法的智能电动汽车路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域，其首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统；对输入输出子系统提出自适应广义滑模控制方法，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；通过稳定性分析获取零动态子系统稳定的条件，并在此基础上提出基于Q学习遗传算法优化的控制器参数设计方法，以实现智能电动汽车路径跟踪控制系统在平衡点附近的渐近稳定。本发明有效提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN115649279A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC分类号： B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN118915745A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410971311.6
申请日：2024-07-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 基于协进化遗传算法的智能电动汽车路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后，考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，提出基于协进化遗传算法优化的控制器参数设计方法，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN118938899A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971313.5
申请日：2024-07-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的分布式自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，通过合理选取控制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN103921743B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410193079.4
申请日：2014-05-08
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B60R16/02
摘要： 汽车行驶工况判别系统及其判别方法属于智能汽车行驶环境感知技术领域，该方法选择汽车的车速和踏板开度两个参量进行处理，提取出表征工况的速度信号和踏板信号中的特征参数，首先采用相关分析法对这些特征参数进行一次约简，选取相关性最大的前15个参数分别与工况进行相关性分析，按照相关性从高到低选择10个特征参数作为划分工况的标准，然后采用核主元分析对这10个特征参数进行二次约简，将特征参数值约简为7个，最后基于目标函数的半监督核模糊C-均值聚类分析对汽车的行驶工况进行分类。本发明判别速度快且准，利用该判别结果既可降低汽车行驶过程中的燃油消耗量和尾气排放量，又对各类新车型的开发及整车动力性匹配等方面的研究有重要意义。
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公开(公告)号：CN114567226A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210323437.3
申请日：2022-03-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P25/022 , H02P6/34 , H02P6/10
摘要： 本发明考虑铁损耗的PMSM调速系统变趋近律滑模控制方法涉及永磁同步电机最小损耗调速技术领域，该方法以铁损转矩为纽带，设计了最小损耗目标下的PMSM滑模速度控制器；首先，提出了一种基于虚拟损耗功率泰勒级数展开的最小损耗点d轴电流补偿方法，以实现不同工况下的电机最小损耗控制；其次，为了消除铁损耗对调速性能的影响，建立了包含铁损耗的PMSM转速跟踪模型，将最小损耗控制与转速控制联系起来；提出一种基于干扰估计的自适应滑模趋近律，避免滑模增益过高带来的系统能耗与滑模抖振，通过调整系统状态达到滑模面的速度削弱抖振。此外，通过将开关函数加到控制量的导数上有效降低了抖振，实现不确定环境下对设定转速的快速跟随。
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公开(公告)号：CN103935360B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410193080.7
申请日：2014-05-08
申请人： 长春工业大学
CPC分类号： Y02T10/6286
摘要： 基于并行控制的混合动力汽车整车转矩分配系统及其方法涉及混合动力汽车控制领域，该系统由真实系统和人工系统组成，真实系统负责驱动实车实际运行，人工系统负责针对实车实时运行状态进行实车建模与控制器参数优化，二者并行执行。真实系统由传感器检测电路、信号调理电路、控制器和液晶显示器组成；人工系统由传感器检测电路、信号调理电路、计算机处理系统组成。本发明基于并行控制的混合动力汽车整车转矩分配系统，其结构简单，易于实现，可靠性高，提高了发动机燃油利用率，降低了排放，有效的改善了实车全寿命周期的实际运行性能及工作效率。
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公开(公告)号：CN103935360A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410193080.7
申请日：2014-05-08
申请人： 长春工业大学
CPC分类号： Y02T10/6286 , B60W20/16 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/11 , B60W40/12 , B60W2510/0638 , B60W2510/081 , B60W2510/244 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2710/0666 , B60W2710/083
摘要： 基于并行控制的混合动力汽车整车转矩分配系统及其方法涉及混合动力汽车控制领域，该系统由真实系统和人工系统组成，真实系统负责驱动实车实际运行，人工系统负责针对实车实时运行状态进行实车建模与控制器参数优化，二者并行执行。真实系统由传感器检测电路、信号调理电路、控制器和液晶显示器组成；人工系统由传感器检测电路、信号调理电路、计算机处理系统组成。本发明基于并行控制的混合动力汽车整车转矩分配系统，其结构简单，易于实现，可靠性高，提高了发动机燃油利用率，降低了排放，有效的改善了实车全寿命周期的实际运行性能及工作效率。
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