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公开(公告)号：CN118296284A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410332081.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明属于分布式观测器技术领域，公开了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法，针对具有外部扰动影响的连续时间线性时不变复杂系统，在外部扰动未知但有界且局部测量的传感器拓扑满足强连通的条件下，对目标系统进行可观测性分解，得到可观测子系统和不可观测子系统；然后，对可观测子系统进行观测器结构分解，对分解后的子系统设计无峰值的高增益观测器；再对不可观测子系统运用邻居传感器测量信息补偿并引入自适应策略。本发明所述方法摆脱了观测器设计对系统和通信拓扑信息的依赖，消除了高增益观测器的峰值现象，给出了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计的具体形式以及充分条件。
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公开(公告)号：CN118245715A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410332082.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明属于区间观测器技术领域，公开了基于多跳分解的离散目标系统分布式区间观测器设计方法，针对仅有外部干扰和测量噪声的边界信息已知情况下的离散时间不确定多智能体系统，首先在只有不确定因素和系统中各个智能体初始状态均处于已知有界区间内条件下，通过一定的坐标转换，构建离散时间多智能体系统的分布式区间观测器来估计系统中各个智能体的运动轨迹。本发明提出的基于多跳分解的离散目标系统分布式区间观测器设计方法，仅需考虑不确定信息的有界范围，降低了对系统不确定性信息的依赖，而且通过多跳分解的方式，削弱了对系统矩阵的要求，最终给出了各个智能体运动轨迹的区间范围，从而实现对多智能体系统运动轨迹的估计。
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公开(公告)号：CN112379592B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011143197.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。
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公开(公告)号：CN112052585A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010908366.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变系统的分布式降维观测器设计方法，通过使用多个分布式通信的传感器来实现对目标LTI系统的状态估计，其中每一个传感器只能获取LTI目标系统的部分输出信息；确定每一个传感器的输出矩阵，并对该输出矩阵与目标LTI系统的系统矩阵构成的矩阵对进行可检测分解；基于传感器之间的分布式信息交互，为每一个传感器设计分布式的降维观测器；给出包含拓扑信息的充分条件来保证分布式降维观测器的存在性；进一步地，利用自适应策略设计出完全分布的降维观测器。本发明简化了LTI系统的分布式观测器设计，降低了分布式观测器的维数，避免了分布式降维观测器的设计对全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN116881625B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311143330.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明属于水面探测技术领域，具体涉及一种提高多无人艇探测正态分布目标的概率计算方法，生成联合概率分布区域，生成多无人艇有效相对探测区域，给出多无人艇有效相对探测区域在联合概率分布区域的积分计算方法，在垂直于目标航向的方位线上布放无人艇，给出“中间密，两边疏”的非均匀布阵方法，在固定无人艇个数的限制条件下，计算“中间密，两边疏”的非均匀阵型布设方法的探测概率。本发明将往返探测概率计算方法从单无人艇探测扩展到多无人艇联合探测，通过建立典型场景下的多无人艇探测阵型布设模型，计算目标探测概率，解决了多无人艇对正态分布目标的探测概率计算问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110839028A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911113163.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种雾协助工业物联网的隐私保护方法，属于计算机网络安全领域，包括以下步骤：雾协助工业物联网系统初始化；对感知层设备获取的数据进行加密，将获得的感知层密文cij,τ传输至该感知层设备所属子区域对应的雾节点；所述雾节点接收到所述感知层密文cij,τ后，对感知层密文cij,τ进行聚合，得到子区域聚合密文Ci,τ及并将所述子区域聚合密文Ci,τ传输至工业云；工业云接收到子区域聚合密文Ci,τ后，对子区域聚合密文Ci,τ进行二次聚合得到全局聚合密文Cτ并解密；根据解密后的全局聚合密文，获得每个子区域的统计和Di,τ，每个子区域相应的均值Ei,τ，k个子区域的全局统计和Dτ和k个子区域相应均值Eτ。本发明可对物联网内数据传输进行隐私保护，并且可同时提供粗粒度服务和细粒度服务。
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公开(公告)号：CN109743727A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811596901.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雾计算的高效隐私保护感知大数据收集方法，通过设计了分层的雾计算辅助数据收集架构，使得计算任务可以在本地设备或者网络边缘设备上处理，从而避免与云中心的长距离通信，为探索感知数据的空时相关性提供了有效支持。同时，通过采样扰动加密方法，保护了数据隐私免受窃听者和主动攻击者的侵害，这种加密方法不会破坏数据的相关性，并且简化了对加密采样数据的解密和重建操作。同时，设计的雾节点数据处理模式与观测矩阵优化的模型，大大减少了冗余数据传输量，有效探索了空间相关性，还保证了数据能够被高精度地重建。
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公开(公告)号：CN113885315B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111312430.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。
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公开(公告)号：CN109743727B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201811596901.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雾计算的高效隐私保护感知大数据收集方法，通过设计了分层的雾计算辅助数据收集架构，使得计算任务可以在本地设备或者网络边缘设备上处理，从而避免与云中心的长距离通信，为探索感知数据的空时相关性提供了有效支持。同时，通过采样扰动加密方法，保护了数据隐私免受窃听者和主动攻击者的侵害，这种加密方法不会破坏数据的相关性，并且简化了对加密采样数据的解密和重建操作。同时，设计的雾节点数据处理模式与观测矩阵优化的模型，大大减少了冗余数据传输量，有效探索了空间相关性，还保证了数据能够被高精度地重建。
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公开(公告)号：CN118170020A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410283808.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于分布式控制器技术领域，公开了一种异质饱和多智能体系统分布式全局一致性方法，给出基于最近邻规则的信息交互关系，运用特殊坐标基分解技术对系统进行转换，根据转换后的系统设计出降维观测器来估计多智能体系统中各智能体不可测的状态运动轨迹，得到基于输出反馈的一致性架构；根据输出信息和降维观测器信息，设计出新的动态饱和度并构建该多智能体系统的基于输出反馈的非线性控制器；给出动态饱和度参数的更新法则；结合给出的条件实现分布式全局一致性。本发明所述方法基于输出反馈信息考虑了异质饱和与通信噪声两种实际因素，摆脱了对多智能体系统状态信息与具体拓扑结构的依赖，所提非线性算法成功避免了系统执行器的有界约束。
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