公开(公告)号：CN113885315A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111312430.3

申请日：2021-11-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王晓玲 ,  范真 ,  苏厚胜 ,  石金剑 ,  蒋国平

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。

公开(公告)号：CN118245715A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410332082.3

申请日：2024-03-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王晓玲 ,  常婷婷 ,  范真 ,  曹旭

IPC: G06F17/16

Abstract: 本发明属于区间观测器技术领域，公开了基于多跳分解的离散目标系统分布式区间观测器设计方法，针对仅有外部干扰和测量噪声的边界信息已知情况下的离散时间不确定多智能体系统，首先在只有不确定因素和系统中各个智能体初始状态均处于已知有界区间内条件下，通过一定的坐标转换，构建离散时间多智能体系统的分布式区间观测器来估计系统中各个智能体的运动轨迹。本发明提出的基于多跳分解的离散目标系统分布式区间观测器设计方法，仅需考虑不确定信息的有界范围，降低了对系统不确定性信息的依赖，而且通过多跳分解的方式，削弱了对系统矩阵的要求，最终给出了各个智能体运动轨迹的区间范围，从而实现对多智能体系统运动轨迹的估计。

公开(公告)号：CN113885315B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202111312430.3

申请日：2021-11-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王晓玲 ,  范真 ,  苏厚胜 ,  陈源宝 ,  蒋国平

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。