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公开(公告)号：CN116627042A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
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公开(公告)号：CN112379592B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011143197.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。
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公开(公告)号：CN112052585A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010908366.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变系统的分布式降维观测器设计方法，通过使用多个分布式通信的传感器来实现对目标LTI系统的状态估计，其中每一个传感器只能获取LTI目标系统的部分输出信息；确定每一个传感器的输出矩阵，并对该输出矩阵与目标LTI系统的系统矩阵构成的矩阵对进行可检测分解；基于传感器之间的分布式信息交互，为每一个传感器设计分布式的降维观测器；给出包含拓扑信息的充分条件来保证分布式降维观测器的存在性；进一步地，利用自适应策略设计出完全分布的降维观测器。本发明简化了LTI系统的分布式观测器设计，降低了分布式观测器的维数，避免了分布式降维观测器的设计对全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN113885315B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111312430.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120049865A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510522842.1
申请日：2025-04-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于信号处理与状态估计技术领域，公开了一种基于内部正表征技术的区间卡尔曼滤波设计方法，主要针对系统矩阵、观测矩阵和噪声协方差矩阵为区间形式的不确定系统，通过将内部正表征技术引入到此类不确定系统，开发面向区间不确定线性系统的内部正表征理论；结合扩展的内部正表征技术与区间误差协方差矩阵的对称半正定特性，设计利用区间系统矩阵边界信息实现目标状态全包围的区间卡尔曼滤波器。本发明所述方法能够有效消除滤波器对目标系统区间矩阵完整信息的依赖，降低运算的复杂度，同时，有效抑制运算过程中的区间扩张程度，提高状态估计的精度。
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公开(公告)号：CN116627042B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
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公开(公告)号：CN112052585B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010908366.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变系统的分布式降维观测器设计方法，通过使用多个分布式通信的传感器来实现对目标LTI系统的状态估计，其中每一个传感器只能获取LTI目标系统的部分输出信息；确定每一个传感器的输出矩阵，并对该输出矩阵与目标LTI系统的系统矩阵构成的矩阵对进行可检测分解；基于传感器之间的分布式信息交互，为每一个传感器设计分布式的降维观测器；给出包含拓扑信息的充分条件来保证分布式降维观测器的存在性；进一步地，利用自适应策略设计出完全分布的降维观测器。本发明简化了LTI系统的分布式观测器设计，降低了分布式观测器的维数，避免了分布式降维观测器的设计对全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN113885315A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111312430.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。
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公开(公告)号：CN112379592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011143197.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。
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